Brian Coltin

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3DガウシアンスプラッティングとAstrobeeを用いた国際宇宙ステーションのその場再構築
  3D再構築2026/8/21

  Astrobeeロボットの画像データを用いて、国際宇宙ステーション内部を3Dガウシアンスプラッティングで高精細に再構築する手法を提案し、既存手法より高品質かつ高速であることを示した。

• ISSにおける自由飛行型クルー協働ロボット：Astrobee、CIMON、Int-Ballの運用に関する共同レビュー
  宇宙ロボット2026/2/1

  国際宇宙ステーションで運用されている3種類の自由飛行ロボット（NASAのAstrobee、DLRのCIMON、JAXAのInt-Ball）の設計・運用経験を開発チームが共同で分析し、共通の教訓と今後の設計指針をまとめた。

• KnotDLO: 解釈可能な結び目形成に向けて
  マニピュレーション2025/6/1

  把持と目標ウェイポイントを現在のロープ形状から計画し、人間のデモや訓練なしに片手で結び目を結ぶ手法を提案。16回の試行で50%の成功率を達成。

• DLO-Splatting: 3Dガウシアンスプラッティングによる変形可能な線状物体の追跡
  変形物体操作2025/5/1

  多視点RGB画像とグリッパ状態から、予測更新フィルタリングと3Dガウシアンスプラッティングを用いて変形可能な線状物体の3D形状を推定する手法を提案し、結び目作成タスクで有効性を示した。

• 微小重力下でのAstrobeeによる変形可能な貨物輸送
  マニピュレーション2025/5/1

  NASAのAstrobeeロボットを用いた貨物操作・輸送タスクのためのPythonシミュレーション環境と制御スタックを開発し、サンプリングベースMPCで変形可能な貨物の制御に成功した。

• 意味的マスキングと視覚特徴マッチングによる堅牢な自己位置推定
  自己位置推定2024/11/1

  長期運用される宇宙ロボット向けに、意味的マスキングで視覚特徴マッチングを効率化し、動的環境での自己位置推定精度と堅牢性を向上させる手法を提案。

• Unsupervised Change Detection for Space Habitats Using 3D Point Clouds
  2023/12/1
• Multi-Agent 3D Map Reconstruction and Change Detection in Microgravity with Free-Flying Robots
  2023/11/1
• An Investigation of Multi-feature Extraction and Super-resolution with Fast Microphone Arrays
  2023/10/1
• LunarNav: Crater-based Localization for Long-range Autonomous Lunar Rover Navigation
  2023/1/1
• The RATTLE Motion Planning Algorithm for Robust Online Parametric Model Improvement with On-Orbit Validation
  2022/3/1
• Online Information-Aware Motion Planning with Inertial Parameter Learning for Robotic Free-Flyers
  2021/12/1