Nivand Khosravi
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御検出・追跡
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 軽量3D LiDARを用いたUAV追跡：適応拡張カルマンフィルタによるアプローチ群制御2026/3/1
小型UAV向けに、軽量な3D LiDARと適応拡張カルマンフィルタを用いて、スパースでノイズの多い点群から他機を頑健に追跡する手法を提案した。実機実験で標準的なカルマンフィルタより高い追跡性能を示した。
- 非同期センサ融合によるマルチロボットの分散協調自己位置推定群制御2026/3/1
GPSの使えない環境で、各ロボットが拡張カルマンフィルタで局所的に自己位置推定しつつ、通信可能なときだけ計測情報を共有する分散協調測位フレームワークを提案。静的ランドマークと他ロボットを併用し、非同期・異なるサンプリングレートのセンサにも対応する。
- 極限的スパース環境下におけるLiDARベースの教師なし複数UAV検出・追跡検出・追跡2026/3/1
非反復走査の固体LiDARで1スキャンあたり1-2点しか得られない超スパースな空中UAV検出・追跡を、教師なしクラスタリングと確率的データ同定で実現した研究。
- 特徴のない環境におけるロバストな協調自己位置推定：DCL、StCL、CCL、CI、標準CLの比較研究群制御2026/3/1
GPSの使えない環境で複数ロボットが協調して位置推定する5手法をROS上で実装し、モンテカルロシミュレーションで精度と一貫性のトレードオフを比較評価した。