Keenan Albee

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マニピュレータを超えて：自由浮遊宇宙機の推進剤不要姿勢マヌーバ計画
  宇宙機姿勢制御2026/7/1

  宇宙機の姿勢制御にロボットアームの動きを利用する軌道最適化手法を提案し、衝突回避や関節制約を考慮した複雑な姿勢変更・デタンブル動作を実証した。

• 安全な微小重力フリーフライヤー点検のための自律性の設計
  宇宙機の自律制御2026/3/1

  月軌道ゲートウェイなどの宇宙ステーション周辺で微小重力環境を飛行する小型宇宙船（フリーフライヤー）による点検ミッションの自律性アーキテクチャを提案し、シミュレーション環境で実証した。

• SmallSatSim: 微小重力ロボット近接運用のための高忠実度シミュレーションとトレーニングツールキット
  シミュレーション2026/3/1

  微小重力環境でのロボット近接運用(RPO)の研究開発を加速するため、MuJoCo物理エンジンを用いた高忠実度シミュレーションツールキットSmallSatSimを紹介する。GPU並列化や障害モデル設定などの機能を備え、自律的な小型衛星運用のためのアルゴリズム開発・テストを支援する。

• 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。

• Multi-Agent 3D Map Reconstruction and Change Detection in Microgravity with Free-Flying Robots
  2023/11/1
• The ReSWARM Microgravity Flight Experiments: Planning, Control, and Model Estimation for On-Orbit Close Proximity Operations
  2023/1/1
• The RATTLE Motion Planning Algorithm for Robust Online Parametric Model Improvement with On-Orbit Validation
  2022/3/1
• Online Information-Aware Motion Planning with Inertial Parameter Learning for Robotic Free-Flyers
  2021/12/1
• Safe and Uncertainty-Aware Robotic Motion Planning Techniques for Agile On-Orbit Assembly
  2021/2/1
• Combining Parameter Identification and Trajectory Optimization: Real-time Planning for Information Gain
  2019/6/1