Dawei Zhang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
共有制御安全制御遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 触覚型ヒューマンロボット共有制御のための個別化安全介入学習共有制御2026/7/1
ユーザーのデモンストレーションから安全介入の好みを学習し、触覚フィードバックを個別化するフレームワークを提案。微分可能な制御バリア関数に基づく最適化層で安全パラメータを自動調整する。
- 距離場とCBFへの意味的リスクの埋め込みによるオンラインモノキュラー安全制御安全制御2026/6/1
単眼カメラ映像から意味的リスクを距離場に埋め込み、CBFベースの安全ナビゲーションをオンラインで実現するフレームワークを提案した。
- 触覚共有自律制御下におけるクアッドロータUAVの安全で安定な遠隔操作遠隔操作2024/3/1
触覚共有自律制御の枠組みで、制御バリア関数を用いて安全性を保証しつつ、L2ゲインを小さく抑えて安定性を確保する遠隔操作手法を提案し、実機実験で検証した。
- Stable Haptic Teleoperation of UAVs via Small $L_2$ Gain and Control Barrier Functions2021/3/1
- Haptic Feedback Improves Human-Robot Agreement and User Satisfaction in Shared-Autonomy Teleoperation2021/3/1
- Haptic Teleoperation of UAVs through Control Barrier Functions2019/11/1
- Variable-Scaling Rate Control for Collision-Free Teleoperation of an Unmanned Aerial Vehicle2019/11/1