Liangting Wu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• トレース制約付き半正定値計画によるロボティクスにおける証明可能に最適な推定とキャリブレーション
  最適化/キャリブレーション2025/9/1

  トレース制約付き半正定値計画（TCSDP）を用いて、ロボティクスにおける非凸問題を大域最適解に緩和し、勾配ベースの精緻化でランク1解に近づける手法を提案。PnP推定、ハンドアイキャリブレーション、デュアルロボットシステムのキャリブレーションで有効性を実証。

• 視覚制約付き逆運動学
  マニピュレーション2024/6/1

  ロボットの逆運動学に視野制約を加え、仮想リンクで定式化し半正定値計画とランク最小化で解く手法を提案した。

• IKSPARK: 凸最適化による障害物を考慮した逆運動学
  逆運動学2024/3/1

  逆運動学を半正定値計画問題として定式化し、ランク最小化で解くことで、障害物回避を含む複雑な制約下でも高精度な解を求める手法を提案した。