Logan E. Beaver
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未知ペイロード操作のためのワイヤ認識アドミタンス制御マニピュレーション2026/4/1
未知のペイロードによる手首へのオフセット力を補償するアドミタンス制御フレームワークを提案し、質量と重心オフセットを推定して搬送・配置精度を向上させた。
- 経路追従のための到達可能性を考慮した速度スケーリング経路追従2026/4/1
平面二重積分系の経路追従において、オフラインで経路に沿った到達可能性マージンを評価し、速度プロファイルをスケーリングすることで、急カーブでも加速限界を超えないようにする手法を提案。
- 速度センシング不要の持続的整列を実現する位置ベース群れ行動群制御2026/2/1
速度を測らずに位置情報だけで群れの向きを揃え続けるアルゴリズムを提案し、50体のシミュレーションと9台の実機ロボットで有効性を示した。
- カスタム4自由度剛体マニピュレータの最適制御と構造情報を活用した勾配最適化マニピュレーション2025/12/1
4自由度剛体マニピュレータに対し、簡約ポントリャーギン最大原理制御器と物理情報に基づく勾配降下法を組み合わせ、逆動力学入力を閉形式で導出する制御フレームワークを開発した。
- 到達可能性ガイド付き二次計画法と凍結再開による軌道追従軌道追従2025/9/1
フィードバック線形化可能なシステムに対し、事前の到達可能性チェックとオンラインの二次計画法で軌道追従を行い、安全停止や予期せぬ逸脱から再計画なしで復帰する手法を提案。
- 質量適応型アドミタンス制御によるロボットマニピュレータマニピュレーション2025/4/1
6自由度マニピュレータが未知のペイロード質量をリアルタイムで推定・補償し、アドミタンス制御で安定して経路追従する手法を提案。
- 長時間自律性アプローチによる接続自動運転車両の制御自動運転2024/12/1
ラウンドアバウトや合流・交差点などの交通ボトルネックにおいて、高次制御バリア関数を用いて安全性・性能・エネルギー効率を保証する接続自動運転車両の反応型制御器を提案した論文。
- 磁気駆動セルボットのためのモデル予測制御制御/磁気駆動2024/6/1
磁気で動かす微小ロボット「セルボット」の軌道追従精度を高めるため、モデル予測制御にガウス過程を組み合わせて未モデル化の外乱を学習・予測する制御手法を提案し、実験で精度向上を示した。
- 負のフィードバックを導入したグローバルゲームによるマルチロボットタスク割り当て：コロニー維持問題群制御2024/3/1
マルチロボットのタスク割り当てをグローバルゲームでモデル化し、負のフィードバック項を導入することでロボット除去時のカスケード障害を防ぎ、シミュレーションで頑健性を示した。
- A Graph-Based Approach to Generate Energy-Optimal Robot Trajectories in Polygonal Environments2022/11/1
- A Constraint-Driven Approach to Line Flocking: The V Formation as an Energy-Saving Strategy2022/9/1
- A First-Order Approach to Model Simultaneous Control of Multiple Microrobots2021/11/1
- Constraint-Driven Optimal Control of Multi-Agent Systems: A Highway Platooning Case Study2021/9/1
- A Digital Smart City for Emerging Mobility Systems2021/9/1
- Optimal Control of Differentially Flat Systems is Surprisingly Easy2021/3/1
- Experimental Validation of a Real-Time Optimal Controller for Coordination of CAVs in a Multi-Lane Roundabout2020/1/1