Guang Yang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/計画ロボット知覚ベンチマーク群制御ナビゲーションマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GaLa: ハイパーグラフ誘導型視覚言語モデルによる手続き計画VLA/計画2026/4/1
画像中の物体間の暗黙的な空間関係や機能的意味をハイパーグラフで表現し、視覚言語モデルの推論に組み込むことで、複雑なシーンでの手続き計画の精度を向上させるフレームワークを提案した。
- RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応するロボット知覚ベンチマーク2026/1/1
ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。
- ReCoDe: マルチエージェント協調のための強化学習に基づく動的制約設計群制御2025/7/1
既存の制約ベース制御器を活かしつつ、強化学習で動的な制約を学習してマルチエージェントの協調行動を改善するハイブリッド手法を提案し、ナビゲーションタスクで有効性を示した。
- データ駆動型Koopman作用素とConformal Predictionを用いた動的環境における安全なナビゲーションナビゲーション2025/4/1
Koopman作用素によるデータ駆動の非線形ダイナミクス学習とConformal Predictionによる不確かさ定量化を組み合わせ、MPCの制約調整を通じて動的環境での安全なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- RoboMIND：ロボットマニピュレーションのためのマルチエンボディメント知能規範データセットマニピュレーション2024/12/1
4種類のロボットによる10.7万件の模倣学習用デモンストレーション軌道と失敗例、デジタルツイン環境を提供する大規模データセットを構築し、VLAモデルの性能を評価した。
- 分散型マルチエージェントナビゲーションのための再構成可能環境と方策の共最適化群制御2024/3/1
マルチエージェント系と環境を共進化系と捉え、エージェント行動と環境配置を協調的に最適化するアルゴリズムを提案し、ナビゲーション性能を向上させる。
- LQR-CBF-RRT*: Safe and Optimal Motion Planning2023/4/1
- Online Control Barrier Functions for Decentralized Multi-Agent Navigation2023/3/1
- Haptic Teleoperation of UAVs through Control Barrier Functions2019/11/1
- Distributed and Consistent Multi-Image Feature Matching via QuickMatch2019/10/1
- Sampling-based Motion Planning via Control Barrier Functions2019/7/1