Ahmad Ahmad

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 混合整数線形計画法による時間窓時相論理仕様のロバスト性に基づく合成
  形式手法/制御合成2026/6/1

  TWTL仕様を満たす制御入力を、ロバスト性を最大化するMILPとして定式化し、開ループと閉ループ(MPC)の両方で合成する手法を提案。MPCではタスク適応型ホライズンにより計算コストを削減する。

• RRT^η: 算術幾何平均ロバスト性を用いたSTL仕様からのサンプリングベース運動計画と制御
  運動計画2026/2/1

  STL仕様を満たす制御列を生成するサンプリングベース計画法で、従来のmin-maxロバスト性の代わりに算術幾何平均ロバスト性を導入し、滑らかな評価で効率的な木探索を実現した。

• LQR-CBF-RRT*: Safe and Optimal Motion Planning
  2023/4/1
• Adaptive Sampling-based Motion Planning with Control Barrier Functions
  2022/6/1