Robert Mahony

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• イベントカメラを用いた高性能画像追跡のための等変フィルタ
  イベントカメラ/画像追跡2026/7/10

  イベントカメラの出力から特徴位置を抽出し、等変フィルタを用いてアフィン変換（並進と回転）を高精度に推定する画像追跡手法を提案した。

• 水中潜水機の動的モデルに対する追従制御
  制御2026/6/4

  水中車両の追従制御問題に対し、ハミルトン構造を保つ新しい誤差関数を導入し、エネルギーに基づく追従制御則を導出・検証した。

• 未知の時間遅延を伴う慣性航法システムのためのガリレイ状態推定
  状態推定2026/5/1

  GNSS測定の未知の時間遅延を明示的にモデル化し、ガリレイ対称性に基づく等変フィルタ(EqF)を用いて航法状態と時間遅延を同時推定する新しい手法を提案した。実機UAV実験とシミュレーションで有効性を示した。

• 移動プラットフォームへの接近・着陸のための慣性計測を用いた視覚支援相対状態推定
  状態推定2025/12/1

  UAVと3次元運動する平面プラットフォーム間の相対位置・姿勢・速度を、両者のIMUと単眼カメラの視覚情報から推定するカスケードオブザーバを提案し、収束性を解析した。

• ロボティクスにおけるガリレイ対称性
  ロボティクス理論2025/10/1

  ロボティクス分野でガリレイ対称性を剛体変換の枠組みで解説し、慣性航法・マニピュレータ運動学・センサ融合への応用例を示した。

• 左不変と右不変拡張カルマンフィルタの違い
  状態推定2025/7/1

  左不変と右不変の拡張カルマンフィルタ（IEKF）がリセットステップを含めば同一であることを示し、リセットステップが性能を向上させることをシミュレーションで実証した。

• 距離のみSLAMのための同変フィルタ設計
  SLAM2025/3/1

  IMUと距離センサのみを用いた距離のみSLAMに対し、距離計測と整合する対称リー群に基づく同変フィルタを導出し、ランドマーク位置の初期化不要で実データにおいて既存EKFより高精度・高ロバストであることを示した。

• バイアスを考慮した等変IMUプリインテグレーション：ガリレイ群によるアプローチ
  状態推定2024/11/1

  IMUバイアスをガリレイ群の接群上で幾何学的に統合する新しいプリインテグレーション手法を提案し、従来法より線形化誤差と一貫性を改善した。

• End-to-end Multi-Instance Robotic Reaching from Monocular Vision
  2024/1/1
• MSCEqF: A Multi State Constraint Equivariant Filter for Vision-aided Inertial Navigation
  2023/11/1
• High Frequency, High Accuracy Pointing onboard Nanosats using Neuromorphic Event Sensing and Piezoelectric Actuation
  2023/9/1
• Equivariant Symmetries for Inertial Navigation Systems
  2023/9/1
• GoferBot: A Visual Guided Human-Robot Collaborative Assembly System
  2023/4/1
• Overcoming Bias: Equivariant Filter Design for Biased Attitude Estimation with Online Calibration
  2022/9/1
• Smart Visual Beacons with Asynchronous Optical Communications using Event Cameras
  2022/8/1
• Exploiting Different Symmetries for Trajectory Tracking Control with Application to Quadrotors
  2022/7/1
• EqVIO: An Equivariant Filter for Visual Inertial Odometry
  2022/5/1
• Equivariant Filter Design for Inertial Navigation Systems with Input Measurement Biases
  2022/2/1
• An Equivariant Filter for Visual Inertial Odometry
  2021/4/1
• Inertial Collaborative Localisation for Autonomous Vehicles using a Minimum Energy Filter
  2021/4/1
• An Asynchronous Kalman Filter for Hybrid Event Cameras
  2020/12/1
• Event Camera Calibration of Per-pixel Biased Contrast Threshold
  2020/12/1
• A Minimum Energy Filter for Localisation of an Unmanned Aerial Vehicle
  2020/9/1
• Robust Ego and Object 6-DoF Motion Estimation and Tracking
  2020/7/1
• VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System
  2020/5/1
• LyRN (Lyapunov Reaching Network): A Real-Time Closed Loop approach from Monocular Vision
  2020/5/1
• An Observer Design for Visual Simultaneous Localisation and Mapping with Output Equivariance
  2020/5/1
• Dynamic SLAM: The Need For Speed
  2020/2/1
• An Equivariant Observer Design for Visual Localisation and Mapping
  2019/4/1
• Simultaneous Localization and Mapping with Dynamic Rigid Objects
  2018/5/1
• A Discrete-Time Attitude Observer on SO(3) for Vision and GPS Fusion
  2017/4/1
• 3D tracking of water hazards with polarized stereo cameras
  2017/1/1