Pieter van Goor
The University of Sydney
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制御システムにおける弱い対称性の概念制御理論2026/9/28
古典的な対称性を緩和した「弱不変性」を導入し、任意の弱不変システムがカスケード分解可能であることを示した。
- 音響・深度支援慣性航法のための同変フィルタ設計状態推定2026/9/17
水中ロボットの慣性航法において、バイアスを状態空間の幾何に組み込むTangent-Group対称性に基づく同変フィルタを提案し、従来のIEKFやEKFより推定精度と共分散の一貫性を改善した。
- 反復等変フィルタ状態推定2026/9/11
等変フィルタの更新ステップをガウス・ニュートン法による反復計算に置き換え、移動ロボットの距離ベース自己位置推定で性能向上を実証した論文。
- 水中潜水機の動的モデルに対する追従制御制御2026/6/4
水中車両の追従制御問題に対し、ハミルトン構造を保つ新しい誤差関数を導入し、エネルギーに基づく追従制御則を導出・検証した。
- 空中ロボティクスにおけるINDIと非線形外乱オブザーバ付きNDIの比較研究空中ロボティクス2026/5/1
完全駆動型空中ロボットを対象に、INDIとNDI+NDOのロバスト性をシミュレーションで比較し、モデル誤差や外乱下での性能差を明らかにした。
- ランドマーク慣性SLAMのための磁力計と間欠GNSS測定を用いた同期オブザーバ設計SLAM2026/4/1
ランドマーク慣性SLAMの可観測性問題を解決するため、間欠的なGNSS位置と磁力計測定を追加した非線形オブザーバを提案し、安定性を証明・シミュレーションで検証した。
- フィードバック線形化出力集合（メルド）間の切替え：ドウェルタイムと互換性の保証制御理論2025/10/1
非線形系において複数のフィードバック線形化出力集合を切り替える際の座標不整合を定量化し、指数関数的な追従誤差減衰と状態誤差の有界性を保証するドウェルタイム条件を導出した。
- 左不変と右不変拡張カルマンフィルタの違い状態推定2025/7/1
左不変と右不変の拡張カルマンフィルタ（IEKF）がリセットステップを含めば同一であることを示し、リセットステップが性能を向上させることをシミュレーションで実証した。
- 距離のみSLAMのための同変フィルタ設計SLAM2025/3/1
IMUと距離センサのみを用いた距離のみSLAMに対し、距離計測と整合する対称リー群に基づく同変フィルタを導出し、ランドマーク位置の初期化不要で実データにおいて既存EKFより高精度・高ロバストであることを示した。
- 非線形システムのための統合フィードバック線形化：高機動モードと省エネモード制御理論2025/2/1
冗長入力を持つ非線形システムに対し、省エネ入力のみで主タスクを追従する省エネモードと、補助タスクも追従する高機動モードを切り替える統合制御則をフィードバック線形化で導出し、メカナムロボットの数値シミュレーションで検証した。
- MSCEqF: A Multi State Constraint Equivariant Filter for Vision-aided Inertial Navigation2023/11/1
- Equivariant Symmetries for Inertial Navigation Systems2023/9/1
- Exploiting Different Symmetries for Trajectory Tracking Control with Application to Quadrotors2022/7/1
- EqVIO: An Equivariant Filter for Visual Inertial Odometry2022/5/1
- An Equivariant Filter for Visual Inertial Odometry2021/4/1
- Event Camera Calibration of Per-pixel Biased Contrast Threshold2020/12/1
- An Observer Design for Visual Simultaneous Localisation and Mapping with Output Equivariance2020/5/1
- An Equivariant Observer Design for Visual Localisation and Mapping2019/4/1