Riku Funada

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Bures–Wasserstein距離に基づくLMI制約付き可制御性グラミアン整形
  制御設計2026/8/20

  可制御性グラミアンを所望の形に整形する制御器設計法を提案し、Bures–Wasserstein距離を用いて最適化問題を定式化、LMIによる半正定値計画として解くことで計算効率を向上させた。

• パッシブヒンジで連結された複数UAVによるペイロード輸送プラットフォームの可到達力集合整形
  飛行マニピュレーション2025/3/1

  パッシブ関節で繋がれた複数ドローンの傾きを調整し、発生可能な力の集合を望む形に整形する手法と、その冗長性を活かす制御則を提案した。

• 零空間射影と経路積分法による階層的タスク制御
  マニピュレーション2025/3/1

  優先度付きの複数サブタスクを実行するロボット制御において、零空間射影と経路積分制御を組み合わせ、モンテカルロ計算で最適制御入力をリアルタイムに求める枠組みを提案した論文。

• マルチモードロボットチームのためのエネルギーを考慮したタスク割り当て
  群制御2025/3/1

  飛行・走行・歩行など複数モードを切り替えられるロボット群に対し、モード選択とタスク割り当てを同時に最適化する制約付き最適化フレームワークを提案した論文。

• Design and Control of a VTOL Aerial Vehicle Tilting its Rotors Only with Rotor Thrusts and a Passive Joint
  2023/11/1
• Collision Avoidance for Ellipsoidal Rigid Bodies with Control Barrier Functions Designed from Rotating Supporting Hyperplanes
  2023/8/1
• Gaussian Belief Space Path Planning for Minimum Sensing Navigation
  2021/9/1
• Dynamic Allocation of Visual Attention for Vision-based Autonomous Navigation under Data Rate Constraints
  2021/9/1
• Rationally Inattentive Path-Planning via RRT*
  2020/2/1