Apurva Patil
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
確率的最適制御マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 連続時間確率制約付き確率的最適制御における強双対性と双対勾配上昇法確率的最適制御2025/11/1
連続時間系で状態制約違反確率を陽に制限する確率制約付き最適制御問題に対し、脱出時間を用いて双対問題を定式化し、強双対性を示すとともに経路積分法による数値解法を提案した。
- 確率的最適制御のための経路積分理論の開拓確率的最適制御2025/4/1
経路積分制御を拡張し、確率的最適制御の6種類の問題に適用してGPU並列化による実時間実装を可能にした研究。
- 零空間射影と経路積分法による階層的タスク制御マニピュレーション2025/3/1
優先度付きの複数サブタスクを実行するロボット制御において、零空間射影と経路積分制御を組み合わせ、モンテカルロ計算で最適制御入力をリアルタイムに求める枠組みを提案した論文。
- Upper Bounds for Continuous-Time End-to-End Risks in Stochastic Robot Navigation2022/5/1
- Chance-Constrained Stochastic Optimal Control via Path Integral and Finite Difference Methods2022/5/1
- Upper and Lower Bounds for End-to-End Risks in Stochastic Robot Navigation2021/10/1