Takumi Ito

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下でのラベル付きマルチベルヌーイフィルタを用いた通信不要の分散マルチロボットタスク割り当て
  群制御2026/9/30

  各ロボットがLMBフィルタで近傍ロボットの位置を推定し、欲張りオークション方式でタスクを割り当てることで、明示的な通信なしに分散協調を実現する手法を提案した。

• パッシブヒンジで連結された複数UAVによるペイロード輸送プラットフォームの可到達力集合整形
  飛行マニピュレーション2025/3/1

  パッシブ関節で繋がれた複数ドローンの傾きを調整し、発生可能な力の集合を望む形に整形する手法と、その冗長性を活かす制御則を提案した。

• マルチモードロボットチームのためのエネルギーを考慮したタスク割り当て
  群制御2025/3/1

  飛行・走行・歩行など複数モードを切り替えられるロボット群に対し、モード選択とタスク割り当てを同時に最適化する制約付き最適化フレームワークを提案した論文。

• Design and Control of a VTOL Aerial Vehicle Tilting its Rotors Only with Rotor Thrusts and a Passive Joint
  2023/11/1