Aditya Patankar

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多様な物体への運動感覚デモンストレーションの転送によるマニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/3/1

  物体の形状が異なる新たなタスクでも、デモンストレーションから重要な位置と基準座標系を抽出して動作を転送し、衝突のない計画を生成する手法を提案。

• 複雑な操作タスクのための把持と持ち替えの合成
  マニピュレーション2025/1/1

  点群で表された物体に対し、複雑な操作タスクをスクリューモーション列に分解し、各区間で把持可能領域を求めて持ち替えのタイミングと回数を決定する手法を提案した。

• ねじ幾何とバンディットで教示を賢く集める：操作計画生成のための漸進的デモンストレーション獲得
  模倣学習2024/10/1

  ねじ幾何表現とマルチアームドバンディットに基づくサンプリングで、ロボットが操作タスクを確実に遂行できるまで必要な教示デモを段階的に要求・獲得する手法を提案。

• 環境・物体接触を考慮した経路制約付き時間最適軌道計画の一般定式化
  マニピュレーション2024/10/1

  把持物体の運動制約と接触を考慮し、関節トルクと把持力を同時に求める時間最適軌道計画を、非線形摩擦円錐制約を含む二次錐計画問題として定式化した。

• Containerized Vertical Farming Using Cobots
  2023/10/1
• Task-Oriented Grasping with Point Cloud Representation of Objects
  2023/9/1
• Computing a Task-Dependent Grasp Metric Using Second Order Cone Programs
  2021/4/1
• Motion and Force Planning for Manipulating Heavy Objects by Pivoting
  2020/12/1