Nilanjan Chakraborty
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反復作業を含む建設活動のための操作計画マニピュレーション2026/5/1
VR環境での単一デモンストレーションから建設作業の操作スキルを獲得し、スクリュー運動の幾何学を用いて反復的な建設タスクをロボットで実行する手法を提案した。
- 溶液プロセスによるロボットナノ粒子合成操作計画2026/4/1
溶液ベースのナノ粒子合成プロトコルをロボットで自動化するため、ねじ運動に基づく操作計画フレームワークを提案し、デモから抽出した制約で金やマグネタイトのナノ粒子合成を実行した。
- 剛体マニピュレーションと運動予測のための相補性に基づく統合アプローチマニピュレーション2026/2/1
自由空間運動と摩擦接触を単一の相補性問題として統合的にモデル化し、接触モード間の遷移を伴うロボットマニピュレーションの予測を可能にする枠組みを提案した論文。
- 3自由度直列並列ハイブリッドロボット指の指先軌道追従に関する実験的特性評価マニピュレーション2025/12/1
3自由度のリンク駆動型直列並列ロボット指を試作し、閉形式ヤコビアンを用いたRMRCで指先のタスク空間軌道追従を実験的に評価、ミリメートル精度を達成した。
- 相補性制約と制御バリア関数の統合による安全な全身ロボット制御全身制御2025/4/1
サンプルデータ一次系において相補性制約と制御バリア関数が等価であることを証明し、両手法の統一的な視点を提供することで、ロバスト性保証やアルゴリズム改善の相互応用を可能にした。
- 多様な物体への運動感覚デモンストレーションの転送によるマニピュレーション計画マニピュレーション2025/3/1
物体の形状が異なる新たなタスクでも、デモンストレーションから重要な位置と基準座標系を抽出して動作を転送し、衝突のない計画を生成する手法を提案。
- 複雑な操作タスクのための把持と持ち替えの合成マニピュレーション2025/1/1
点群で表された物体に対し、複雑な操作タスクをスクリューモーション列に分解し、各区間で把持可能領域を求めて持ち替えのタイミングと回数を決定する手法を提案した。
- 相補性に基づく反応的な全身衝突回避ロボット動作の生成動作計画2024/10/1
ロボット全身と障害物の非貫通制約を線形相補性問題として定式化し、1kHzで連続的な反応動作計画を生成するFLIQCプランナを提案した。
- ねじ幾何とバンディットで教示を賢く集める：操作計画生成のための漸進的デモンストレーション獲得模倣学習2024/10/1
ねじ幾何表現とマルチアームドバンディットに基づくサンプリングで、ロボットが操作タスクを確実に遂行できるまで必要な教示デモを段階的に要求・獲得する手法を提案。
- 環境・物体接触を考慮した経路制約付き時間最適軌道計画の一般定式化マニピュレーション2024/10/1
把持物体の運動制約と接触を考慮し、関節トルクと把持力を同時に求める時間最適軌道計画を、非線形摩擦円錐制約を含む二次錐計画問題として定式化した。
- 不完全なセンサを用いた探索のための保証付き手法探索計画2024/10/1
移動ロボットの不完全なセンサと限られた時間予算のもとで、目標検出確率を最大化する探索経路を計算する高速アルゴリズムを提案し、性能保証と計算複雑性の結果を示した。
- Containerized Vertical Farming Using Cobots2023/10/1
- Task-Oriented Grasping with Point Cloud Representation of Objects2023/9/1
- Human-Guided Planning for Complex Manipulation Tasks Using the Screw Geometry of Motion2022/9/1
- Coordinate Invariant User-Guided Constrained Path Planning with Reactive Rapidly Expanding Plane-Oriented Escaping Trees2022/3/1
- Task Space Planning with Complementarity Constraint-based Obstacle Avoidance2021/4/1
- Computing a Task-Dependent Grasp Metric Using Second Order Cone Programs2021/4/1
- Motion and Force Planning for Manipulating Heavy Objects by Pivoting2020/12/1
- Modeling and Prediction of Rigid Body Motion with Planar Non-Convex Contact2020/10/1
- Dynamic Simulation-Guided Design of Tumbling Magnetic Microrobots2020/10/1
- Rigid Body Dynamic Simulation with Line and Surface Contact2020/10/1
- Robust Relative Hand Placement For Bi-Manual Tasks2020/6/1
- Computing Robust Inverse Kinematics Under Uncertainty2019/10/1
- Towards Dynamic Simulation Guided Optimal Design of Tumbling Microrobots2019/7/1
- Rigid Body Motion Prediction with Planar Non-convex Contact Patch2019/4/1
- Rigid Body Dynamic Simulation with Multiple Convex Contact Patches2018/9/1
- Dynamic Model of Planar Sliding2018/9/1