Dasharadhan Mahalingam

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 反復作業を含む建設活動のための操作計画
  マニピュレーション2026/5/1

  VR環境での単一デモンストレーションから建設作業の操作スキルを獲得し、スクリュー運動の幾何学を用いて反復的な建設タスクをロボットで実行する手法を提案した。

• 溶液プロセスによるロボットナノ粒子合成
  操作計画2026/4/1

  溶液ベースのナノ粒子合成プロトコルをロボットで自動化するため、ねじ運動に基づく操作計画フレームワークを提案し、デモから抽出した制約で金やマグネタイトのナノ粒子合成を実行した。

• 複雑な操作タスクのための把持と持ち替えの合成
  マニピュレーション2025/1/1

  点群で表された物体に対し、複雑な操作タスクをスクリューモーション列に分解し、各区間で把持可能領域を求めて持ち替えのタイミングと回数を決定する手法を提案した。

• 環境・物体接触を考慮した経路制約付き時間最適軌道計画の一般定式化
  マニピュレーション2024/10/1

  把持物体の運動制約と接触を考慮し、関節トルクと把持力を同時に求める時間最適軌道計画を、非線形摩擦円錐制約を含む二次錐計画問題として定式化した。

• Containerized Vertical Farming Using Cobots
  2023/10/1
• Task-Oriented Grasping with Point Cloud Representation of Objects
  2023/9/1
• Human-Guided Planning for Complex Manipulation Tasks Using the Screw Geometry of Motion
  2022/9/1
• Coordinate Invariant User-Guided Constrained Path Planning with Reactive Rapidly Expanding Plane-Oriented Escaping Trees
  2022/3/1