Rafael I. Cabral Muchacho

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓
  移動マニピュレーション2025/5/1

  実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。

• 相補性制約と制御バリア関数の統合による安全な全身ロボット制御
  全身制御2025/4/1

  サンプルデータ一次系において相補性制約と制御バリア関数が等価であることを証明し、両手法の統一的な視点を提供することで、ロバスト性保証やアルゴリズム改善の相互応用を可能にした。

• Soner境界条件とデータ拡張による不規則領域の測地距離学習
  測地距離学習2025/3/1

  不規則な領域における測地距離を、Soner境界条件とデータ損失を組み合わせたハイブリッドな物理情報ニューラルネットワークで安定かつ高精度に学習する手法を提案した。

• CageCoOpt: ケージング誘導による形態と方策の協調最適化でマニピュレーションのロバスト性を向上
  マニピュレーション2024/9/1

  ケージングの指標を両階層の目的に組み込み、強化学習とベイズ最適化でマニピュレータの形態と制御方策を同時最適化し、不確実性下での把持・操作の成功率を高める手法を提案。

• 速度障害物法と制御バリア関数を組み合わせたマルチエージェント障害物回避
  群制御2024/9/1

  速度障害物法による誘導と制御バリア関数による安全性保証を組み合わせ、過度に保守的な挙動を改善したマルチエージェント衝突回避手法を提案し、その有効性を検証した。

• 軌道空間における前方不変性による安全臨界制御
  安全制御2024/7/1

  計画軌道を制御対象の力学系として扱い、軌道空間でCBFを適用することで、性能を犠牲にせず安全制約を満たすRHC手法を提案した。

• 球面上ウォークによるPDEベースの経路計画
  経路計画2024/6/1

  モンテカルロ法であるWalk on Spheresをロボットの経路計画に適用し、並列化の容易さや次元に依存しない収束性を実験的に示した研究。

• ケルビン変換による適応的距離関数
  マニピュレーション2024/6/1

  ケルビン変換を用いて、接触を許容する領域を考慮したタスク意味論を組み込んだ安全集合の暗黙表現を計算する手法を提案した。

• A Solution to Slosh-free Robot Trajectory Optimization
  2022/10/1