Richard Cheng
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 双腕ロボットの全身動作計画：重複する運動連鎖の活用マニピュレーション2025/11/1
双腕ロボットの共有関節（胴体など）を利用して2つの動的ロードマップを構築し、次元の呪いを回避して実時間動作計画を実現した。実店舗での食料品補充タスクで平均0.4秒、成功率99.9%を達成。
- Real2Render2Real：力学シミュレーションもロボット実機も不要なロボットデータ拡張sim2real2025/5/1
スマホで撮影した物体スキャンと人間の実演動画1本から、3Dガウススプラッティングで高精細なロボット実演データを大量生成する手法。実機テレオペ150回分に匹敵する性能を実現。
- GPUによる超高速コンフィギュレーション空間凸集合計算とオンライン動作計画動作計画2025/4/1
GPUの大規模並列計算を活用し、衝突のない凸集合をオンラインで構築して軌道最適化に用いる動作計画手法を提案。シミュレーションとKUKA iiwa 7で高速性と信頼性を実証した。
- 実環境モバイルマニピュレーションにおける把持戦略の実践的知見マニピュレーション2025/4/1
実店舗のスーパーで多様な商品を把持するモバイルマニピュレーションロボットSHOPPERを開発し、数百回の把持試行から失敗モードを分析して実用的な知見を提供した。
- 持続的オブジェクトガウシアンスプラット(POGS): 不規則形状物体の人間・ロボット操作追跡マニピュレーション2025/3/1
ガウシアンスプラットに意味情報と自己教師あり視覚特徴を組み込み、単眼ステレオカメラで未知の不規則形状物体の姿勢を継続的に推定するシステムを提案。把持・再配向・言語駆動操作を支援し、ツール摂動からの復帰も実現。
- ロバストな部分-全体点群位置合わせのための直接半網羅的探索法点群位置合わせ2025/2/1
対応点を必要とせず、GPU並列化を活かした半網羅的探索で点群の剛体変換を直接最適化し、部分-全体位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案。
- RoVi-Aug: ロボットと視点の拡張による異なる機体間のロボット学習sim2real2024/9/1
画像生成モデルでロボットの種類とカメラ視点を拡張し、未見のロボットや視点でもゼロショットで動く方策を学習する手法を提案。
- 言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築VLA2024/9/1
移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。
- Demonstrating Mobile Manipulation in the Wild: A Metrics-Driven Approach2024/1/1
- The Teenager's Problem: Efficient Garment Decluttering as Probabilistic Set Cover2023/10/1
- Bagging by Learning to Singulate Layers Using Interactive Perception2023/3/1
- HANDLOOM: Learned Tracing of One-Dimensional Objects for Inspection and Manipulation2023/3/1
- AutoBag: Learning to Open Plastic Bags and Insert Objects2022/10/1
- SGTM 2.0: Autonomously Untangling Long Cables using Interactive Perception2022/9/1
- Efficiently Learning Single-Arm Fling Motions to Smooth Garments2022/6/1
- Limits of Probabilistic Safety Guarantees when Considering Human Uncertainty2021/3/1
- Safe Multi-Agent Interaction through Robust Control Barrier Functions with Learned Uncertainties2020/4/1
- Human Preference-Based Learning for High-dimensional Optimization of Exoskeleton Walking Gaits2020/3/1