Riccardo Pretto

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足歩行ロボットによる頑健な非把持物体搬送
  非把持マニピュレーション2026/10/5

  不確実性を考慮した軌道最適化とモデル予測制御を組み合わせ、四足歩行ロボットが物体を把持せずに安定して運ぶフレームワークを提案し、実機実験で滑りを大幅に低減した。

• 全方位UAVにおける作動認識型制御配分のための後退水平ヌル空間最適化
  UAV制御2026/3/1

  全方位UAVの制御配分に、アクチュエータの非対称ダイナミクスを考慮し、予測ホライズン内でヌル空間最適化によりモータ指令の振動を抑制する手法を提案した。