Abdullah Mohamed Ali

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全方位マルチコプタのための局所経路計画と障害物回避
  経路計画/障害物回避2026/9/3

  全方位飛行可能なマルチコプタ向けに、動的ウィンドウ法を6自由度へ拡張したリアルタイム局所経路計画・障害物回避手法を提案した。

• 全方位UAVにおける作動認識型制御配分のための後退水平ヌル空間最適化
  UAV制御2026/3/1

  全方位UAVの制御配分に、アクチュエータの非対称ダイナミクスを考慮し、予測ホライズン内でヌル空間最適化によりモータ指令の振動を抑制する手法を提案した。

• H2-COMPACT：適応的接触軌道ポリシーによる人間-ヒューマノイド協調マニピュレーション
  協調マニピュレーション2025/5/1

  触覚のみから人間の意図を推定し、脚式ヒューマノイドが人間と協調して長尺荷物を運搬する階層型ポリシー学習フレームワークを提案。実機Unitree G1で目隠しした人間の追随者と同等の性能を達成した。