Fares Abu-Dakka

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• G³VLA：視覚言語行動モデルのための幾何学的帰納バイアス
  VLA2026/6/1

  カメラの較正情報を視覚トークンに注入する幾何学モジュールを提案し、既存のVLAモデルの性能を多様なベンチマークで向上させた。

• 全方位UAVにおける作動認識型制御配分のための後退水平ヌル空間最適化
  UAV制御2026/3/1

  全方位UAVの制御配分に、アクチュエータの非対称ダイナミクスを考慮し、予測ホライズン内でヌル空間最適化によりモータ指令の振動を抑制する手法を提案した。

• 学習ベースのロバスト制御：自由エネルギーによる信頼性の高いロボティクスのための探索と分布的ロバスト性の統合
  ロバスト制御2026/3/1

  自由エネルギー原理に基づき、環境ダイナミクスと報酬を同時に学習しつつ、認識的不確実性に対するロバスト性を保証するポリシー計算モデルを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• MV-UMI：クロスエンボディメント学習のためのスケーラブルなマルチビューインターフェース
  クロスエンボディメント学習2025/9/1

  手持ちグリッパによるデータ収集に三人称視点を追加し、人間の実演とロボット展開のギャップを減らしてクロスエンボディメント性能を高めるMV-UMIを提案した。