Reza Azadeh
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 力制約付き弾性マップを用いた一回提示マルチモーダル模倣学習模倣学習2026/7/1
運動と接触力の両方を考慮した一回提示の模倣学習フレームワークを提案し、力情報を含むデモンストレーションの分割・符号化・再現を実現した。
- オフライン強化学習によるアシスト外骨格の適応的チューニング：課題と知見アシスト外骨格2025/5/1
上肢アシスト外骨格の筋電閾値を、オフライン強化学習（混合Q関数）で自動調整する手法を検討し、水平・垂直動作タスクで評価した。
- 異なる類似度指標を用いた相互相関によるロボット動作のパラメータフリーセグメンテーション動作セグメンテーション2025/5/1
信号処理の相互相関を応用し、代表的な動作プリミティブを用いて複雑なロボット動作をパラメータなしで高速・高精度に分割する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 複数座標系の弾性マップを用いたロボット学習模倣学習2025/5/1
人間の実演からスキルを複数の微分座標系にエンコードし、各座標の重要度を決定して再現する弾性マップ手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 関係的Q関数近似：予期せぬロボット故障から回復する連続行動領域でのマルチエージェント学習マルチエージェント強化学習2024/7/1
エージェント間の関係を表す関係ネットワークを活用し、ロボットの脚などの予期せぬ故障後でも協調を回復できるマルチエージェント強化学習フレームワークRQFを提案した。
- 予期せぬ故障からの回復のための協調適応：離散・連続MARL領域において群制御2024/7/1
マルチエージェント強化学習において、エージェント間の関係を学習に組み込むことで、予期せぬ故障からの回復を加速する協調適応フレームワークを提案し、離散・連続環境で有効性を示した。
- 支援ロボットモデルの多様なタスクへの汎化性の検証アシスティブ・ロボティクス2024/5/1
支援用外骨格の動的モデルを6つの回帰アルゴリズムで構築し、6種類のタスク間での汎化性能を評価した研究。水平面タスクと決定木ベースのアルゴリズムが優れた汎化性を示した。
- 上肢支援ロボットのためのファジィ論理パラメータチューナの設計アシスト・外骨格2024/5/1
筋活動からユーザの意図を推定し、ファジィ論理制御器でロボットのゲインを動的に調整することで、手動調整なしにデバイスと人間の競合を減らす手法を提案した。
- 動的環境におけるマニピュレータ技能再現のための適応フレームワークマニピュレーション2024/5/1
見まね学習と環境状態予測・高レベル意思決定を組み合わせ、動的環境の変化に先回りして軌道を適応させる枠組みを提案し、脚式移動マニピュレータの実機36シナリオで有効性を示した。
- ロボットスキルの学習と再利用のためのフレームワーク模倣学習2024/4/1
ロボットの複雑なスキルを教示から自動的にプリミティブに分割し、類似スキルごとにクラスタリングして再利用可能なライブラリを構築するフレームワークを提案した。