Brendan Hertel

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力制約付き弾性マップを用いた一回提示マルチモーダル模倣学習
  模倣学習2026/7/1

  運動と接触力の両方を考慮した一回提示の模倣学習フレームワークを提案し、力情報を含むデモンストレーションの分割・符号化・再現を実現した。

• 複数座標系の弾性マップを用いたロボット学習
  模倣学習2025/5/1

  人間の実演からスキルを複数の微分座標系にエンコードし、各座標の重要度を決定して再現する弾性マップ手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 異なる類似度指標を用いた相互相関によるロボット動作のパラメータフリーセグメンテーション
  動作セグメンテーション2025/5/1

  信号処理の相互相関を応用し、代表的な動作プリミティブを用いて複雑なロボット動作をパラメータなしで高速・高精度に分割する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 動的環境におけるマニピュレータ技能再現のための適応フレームワーク
  マニピュレーション2024/5/1

  見まね学習と環境状態予測・高レベル意思決定を組み合わせ、動的環境の変化に先回りして軌道を適応させる枠組みを提案し、脚式移動マニピュレータの実機36シナリオで有効性を示した。

• ロボットスキルの学習と再利用のためのフレームワーク
  模倣学習2024/4/1

  ロボットの複雑なスキルを教示から自動的にプリミティブに分割し、類似スキルごとにクラスタリングして再利用可能なライブラリを構築するフレームワークを提案した。

• Confidence-Based Skill Reproduction Through Perturbation Analysis
  2023/5/1
• DECISIVE Benchmarking Data Report: sUAS Performance Results from Phase I
  2023/1/1
• DECISIVE Test Methods Handbook: Test Methods for Evaluating sUAS in Subterranean and Constrained Indoor Environments, Version 1.1
  2022/11/1
• Robot Learning from Demonstration Using Elastic Maps
  2022/8/1
• Methods for Combining and Representing Non-Contextual Autonomy Scores for Unmanned Aerial Systems
  2021/11/1
• Similarity-Aware Skill Reproduction based on Multi-Representational Learning from Demonstration
  2021/10/1
• Learning from Successful and Failed Demonstrations via Optimization
  2021/7/1