Hamid Osooli

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• S2Act: シンプルなスパイキングアクター
  スパイキングニューラルネットワーク/強化学習2026/3/1

  スパイキングニューラルネットワークを用いた強化学習ポリシーを、レートベースのLIFニューロンで近似し、ReLU活性化関数に整合するようにパラメータを調整することで、複雑な確率的環境でも安定して学習・展開できる軽量なフレームワークを提案した。

• 汎化方策改善と差分報酬によるアドホックチームでのゼロショット協調
  群制御2025/10/1

  事前学習済みの方策群を汎化方策改善と差分報酬で組み合わせ、初対面のチームメイトとゼロショットで協調できるマルチエージェント手法を提案し、実機マルチロボットでも実証した。

• 支援ロボットモデルの多様なタスクへの汎化性の検証
  アシスティブ・ロボティクス2024/5/1

  支援用外骨格の動的モデルを6つの回帰アルゴリズムで構築し、6種類のタスク間での汎化性能を評価した研究。水平面タスクと決定木ベースのアルゴリズムが優れた汎化性を示した。

• 上肢支援ロボットのためのファジィ論理パラメータチューナの設計
  アシスト・外骨格2024/5/1

  筋活動からユーザの意図を推定し、ファジィ論理制御器でロボットのゲインを動的に調整することで、手動調整なしにデバイスと人間の競合を減らす手法を提案した。

• Influence of Team Interactions on Multi-Robot Cooperation: A Relational Network Perspective
  2023/10/1
• A Multi-Robot Task Assignment Framework for Search and Rescue with Heterogeneous Teams
  2023/9/1
• Design and Evaluation of a Bioinspired Tendon-Driven 3D-Printed Robotic Eye with Active Vision Capabilities
  2023/5/1