Ren Xin

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NetRoller: 汎用モデルと専用モデルを統合するエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/6/1

  LLMなどの汎用モデルと自動運転専用モデルの非同期性を解消するアダプタNetRollerを提案し、nuScenesで有効性を示した。

• 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピング
  SLAM/マッピング2024/12/1

  LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。

• PlanScope: 都市自動運転のための意思決定スコープ内での計画学習
  自動運転2024/11/1

  都市自動運転において、短期と長期の意思決定を分離して学習するフレームワークPlanScopeを提案し、ウェーブレット変換や詳細デコーダ、マルチスコープ監督により性能を向上させた。

• 速度場：軌道計画のための情報豊富な走行コスト表現
  軌道計画2024/9/1

  自動運転の軌道計画向けに、人間の運転デモから学習した進行方向と速度の事前情報を与える局所地図表現「Velocity Field」を提案し、実データでラスタ化コストマップより高信頼・高効率であることを示した。

• RiskMap: 都市走行環境における自動運転の運動計画のための統合運転コンテキスト表現
  運動計画2024/6/1

  交通参加者に対する統計的認知を微分可能なリスク場として表現するRiskMapを提案し、サンプリングベースのプランナで訓練・評価して走行の安全性と滑らかさを改善した。

• 操舵角制約付き全輪操舵ロボットの汎用軌道計画手法
  軌道計画2024/4/1

  全輪操舵ロボットの操舵角制約下で、二次離散探索と予測制御を組み合わせて滑らかで実行可能な軌道を生成する汎用計画手法を提案した。

• Enhancing Campus Mobility: Achievements and Challenges of Autonomous Shuttle "Snow Lion''
  2024/1/1
• Improving Autonomous Driving Safety with POP: A Framework for Accurate Partially Observed Trajectory Predictions
  2023/9/1
• Efficient Speed Planning for Autonomous Driving in Dynamic Environment with Interaction Point Model
  2022/9/1
• MMFN: Multi-Modal-Fusion-Net for End-to-End Driving
  2022/7/1