Raymond A. Yeh

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkipVLA: 古典的プランニングによるVLAステップのスキップで高速ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/17

  VLAモデルと古典的動作計画を組み合わせ、自由空間の移動はプランナに任せ接触を伴う技能のみVLAに問い合わせることで、成功率を保ちつつ最大2.5倍高速化した手法。

• DREAM-Chunk: 潜在世界モデルによるリアクティブなアクションチャンキング
  VLA2026/6/1

  アクションチャンキング方式のポリシーに軽量な潜在世界モデルを追加し、テスト時に複数の候補チャンクの未来を予測して最適なものを選択することで、確率的な環境下でのロバスト性を向上させる手法を提案した。