Wenxi Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DREAM-Chunk: 潜在世界モデルによるリアクティブなアクションチャンキング
  VLA2026/6/1

  アクションチャンキング方式のポリシーに軽量な潜在世界モデルを追加し、テスト時に複数の候補チャンクの未来を予測して最適なものを選択することで、確率的な環境下でのロバスト性を向上させる手法を提案した。

• 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール
  安全性2026/2/1

  基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。

• PACE: 物理拡張による協調的エンドツーエンド強化学習で多様なヒューマノイド卓球を実現
  ヒューマノイド/強化学習2025/9/1

  ボール位置から全身の関節指令を直接出力する強化学習フレームワークを提案し、学習済み予測器と物理ベースの予測報酬でヒューマノイドの卓球を実現、実機でゼロショット展開した。

• ウェアラブル柔軟センサによる適応的歩行位相・地形形状推定のためのモデル非依存メタ学習
  触覚2025/8/1

  布ベースの柔軟ウェアラブルセンサを用いて、MAMLにより歩行位相と地形形状を同時推定し、未知の被験者や地形への少ない校正データでの適応と汎化を実現した。

• ChatEMG: 脳卒中患者用ロボットハンド装具を制御するための合成EMGデータ生成
  生体信号/リハビリ2024/6/1

  少量のEMGデータからプロンプト条件付きで合成信号を生成する自己回帰モデルを提案し、脳卒中患者の装具の意図推定精度を向上させ、実際の機能制御に応用した。

• 脳卒中患者のロボットハンド装具における意図推定の高速適応のためのメタ学習
  EMG/メタ学習2024/3/1

  脳卒中患者のEMG信号による意図推定において、メタ学習を用いて新しいセッションや被験者への高速適応を実現し、少ないデータとエポックで精度を向上させる手法を提案。