Patrick J. Codd
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OCTN: ロボット誘導精密介入のためのニューラルOCT表現医療ロボティクス2026/9/6
OCTスキャンを連続的で微分可能な組織強度場に変換する暗黙的ニューラル表現フレームワークを提案し、ロボット誘導レーザー手術やスパーススキャンからの高密度再構成を実現した。
- PalpAid: 組織触診のためのマルチモーダル空気圧触覚センサ触覚2025/12/1
手術支援ロボットに触覚を戻すため、マイクと圧力センサを備えた空気圧式触覚センサを開発し、硬さの異なる物体や軟組織の識別に成功した。
- 見て、計画して、切る：OCTガイド下MPCによる自律体積的ロボットレーザー手術医療ロボティクス2025/11/1
OCTとRGB-D画像を用いて軟組織の3次元切除を自律的に計画・実行するロボットレーザー手術システムRATSを提案し、MPCによる閉ループ制御で精度と安全性を向上させた。
- TumorMap：3D腫瘍マッピングと完全自動腫瘍切除のためのレーザー手術プラットフォーム医療ロボティクス/自動手術2025/11/1
3種類のレーザー（OCT・自家蛍光・切断用）と深層学習を統合し、術中に3D腫瘍境界を推定して非接触で完全自動切除する手術ロボットを開発、マウス肉腫モデルでサブミリ精度を実証した。
- 複数チューブ・腱駆動同心管ロボットの包括的汎用モデル連続体ロボット2025/10/1
n本の同心管と各管を駆動する腱を考慮したCosseratロッドベースの汎用モデルを提案し、先端予測誤差4%未満で検証した。
- 境界はどこか：組織境界描出のためのマルチモーダルセンサ融合テストベンチ触覚2025/8/1
手術支援ロボット向けに、視覚・接触マイク・力覚センサを融合して組織境界を高精度に識別するモジュール式テストベンチを開発し、その有効性を実験で示した。
- 腱駆動同心管式経鼻内視鏡ロボット（TACTER）医療ロボティクス2025/4/1
2本の腱駆動ロボットを同心に配置し、内側ロボットが外側内を軸方向に移動しながら屈曲することでfollow-the-leader動作を実現する経鼻手術用ロボットを提案し、Cosseratロッドモデルによる先端位置予測と屍体実験で検証した。
- ロボットレーザー手術における体積切除のためのサンプリングベースモデル予測制御医療ロボティクス2024/10/1
レーザーと組織の相互作用モデルを用い、サンプリングベースMPCで任意の組織体積に対する切除シーケンスを計画し、重要組織を避けつつパラメータ不確かさに対応する手法を提案した。
- 内視鏡手術用レーザー走査のための腱駆動ガルバノメータの開発手術ロボティクス2024/6/1
内視鏡手術用レーザー走査に向けて、腱で駆動する小型ガルバノメータを設計・試作し、運動学モデルを構築して角度制御精度を検証した。
- FBGを用いた生体内診断のための硬さ推定センサ触覚2024/5/1
ファイバブラッググレーティング（FBG）で梁の形状を計測し、座屈モデルから組織の硬さを推定する触診センサを開発した。ファントム実験とロボット搭載で有効性を検証した。
- Surface-Enhanced Raman Spectroscopy and Transfer Learning Toward Accurate Reconstruction of the Surgical Zone2024/1/1
- Incident Angle Study for Designing an Endoscopic Tool for Intraoperative Brain Tumor Detection2023/11/1
- Robotic Laser Orientation Planning with a 3D Data-driven Method2022/1/1