Ratnangshu Das
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 連結車両の自律航法のための時空間チューブに基づく安全証明書自律航法2026/8/14
トラクタートレーラーなどの連結車両が狭い経路を安全に走行するための計画手法を提案。車両の運動学とスウェイ制約を考慮し、許容補正に基づく時空間チューブを修正して経路の安全証明書を提供する。
- 時空間チューブによる未知オイラー・ラグランジュ系の模倣学習模倣学習2026/7/1
デモンストレーションをデータ駆動の安全仕様として捉え、時空間チューブを学習して制御に組み込むことで、未知の力学系でもロバストに模倣動作を実現する枠組みを提案した。
- 入力制約下の未知システムに対する全クラス信号時相論理タスクの時空間チューブ学習制御制御理論2026/7/1
未知の非線形オイラー・ラグランジュ系に対し、入力制約を考慮しつつ信号時相論理仕様を満たす時空間チューブ制御を提案。物理情報ニューラルネットでチューブを学習し、閉形式制御則で軌道を管内に維持する。
- 動的環境における未知オイラー・ラグランジュ系の安全航法のための入力制約付き時空間チューブ安全航法2026/7/1
未知のダイナミクスと入力制約を持つシステムに対し、有限時間到達・回避・滞在仕様を保証するリアルタイム制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 物理情報ニューラルネットワークを用いた時空間チューブによる時間指定到達・回避・滞在タスクの学習制御/物理情報ニューラルネットワーク2025/12/1
未知の動力学を持つ非線形システムに対し、物理情報ニューラルネットワークで時空間チューブを学習し、時間指定の到達・回避・滞在タスクを満たす制御器を設計した。
- 時空間チューブによる差動駆動系の時間的到達・回避・滞在制御移動ロボット制御2025/12/1
差動駆動移動ロボットに対し、時間変化する円形チューブで安全な経路を設計し、外乱に強い閉形式制御で到達・回避・滞在を保証する手法を提案した。
- 動的な危険領域に対するリアルタイム時空間チューブ制御/安全2025/12/1
未知のダイナミクスを持つ非線形システムに対し、リアルタイムのセンサ入力のみを用いて時空間チューブを適応的に形成し、動的環境での到達・回避・滞在タスクを保証する制御フレームワークを提案した。
- 不確実な動的環境における確率的時間到達・回避・滞在タスクのための時空間チューブ制御・計画2025/12/1
不確実な障害物がある動的環境で、確率的な時間到達・回避・滞在タスクを達成するため、時空間チューブを拡張し、リアルタイムでチューブを合成する手法を開発した。モデルフリーで近似や最適化を必要とせず、確率的な安全性とタスク完了を保証する。
- 指定時間内の到達・回避・滞在制御のための滑らかな時空間チューブ合成制御理論2025/10/1
制御アフィン非線形システムに対し、指定時間内で目標到達・障害物回避・滞在を同時に満たす制御則を、滑らかな時空間チューブを構築することで実現し、従来法より制御努力を大幅に低減した。
- 未知のマルチエージェント系制御への社会性導入：リアルタイム時空間チューブ手法群制御2025/10/1
各エージェントに協調性や利己性を表す社会性指標を与え、未知ダイナミクス下でも時空間チューブをオンライン生成することで、衝突回避と時間内目標到達を保証する分散制御法を提案した。
- 入力制約下における未知オイラー・ラグランジュ系の規定性能制御制御理論2025/7/1
未知のダイナミクスと入力制約をもつオイラー・ラグランジュ系に対し、追従誤差をあらかじめ定めたファンネル内に厳密に保つ制御手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 時空間チューブを用いた指定時間内到達・回避・滞在タスクのための制御バリア関数制御バリア関数2025/3/1
時空間チューブの枠組みで制御バリア関数を構築し、指定時間内に目標へ到達しつつ障害物を回避し安全領域に滞在する制御を実現した。
- 時相論理仕様と運動力学制約下でのRRT*による最適軌道生成軌道計画2024/11/1
線形時相論理(LTL)の仕様を満たしつつ運動力学制約も考慮した軌道を、RRT*を拡張して生成する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 未知システムにおける時間的到達・回避・滞在タスクのための時空間チューブ制御/安全2024/11/1
未知の動特性を持つMIMOシステムに対し、時間依存の危険領域を避けつつ指定時間内に目標へ到達する制御を、サンプリングベースの時空間チューブ構築により実現する手法を提案した。
- An anthropomorphic continuum robotic neck actuated by SMA spring-based multipennate muscle architecture2023/9/1