Siddhartha Upadhyay

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的環境における未知オイラー・ラグランジュ系の安全航法のための入力制約付き時空間チューブ
  安全航法2026/7/1

  未知のダイナミクスと入力制約を持つシステムに対し、有限時間到達・回避・滞在仕様を保証するリアルタイム制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 動的な危険領域に対するリアルタイム時空間チューブ
  制御/安全2025/12/1

  未知のダイナミクスを持つ非線形システムに対し、リアルタイムのセンサ入力のみを用いて時空間チューブを適応的に形成し、動的環境での到達・回避・滞在タスクを保証する制御フレームワークを提案した。

• 不確実な動的環境における確率的時間到達・回避・滞在タスクのための時空間チューブ
  制御・計画2025/12/1

  不確実な障害物がある動的環境で、確率的な時間到達・回避・滞在タスクを達成するため、時空間チューブを拡張し、リアルタイムでチューブを合成する手法を開発した。モデルフリーで近似や最適化を必要とせず、確率的な安全性とタスク完了を保証する。

• 未知のマルチエージェント系制御への社会性導入：リアルタイム時空間チューブ手法
  群制御2025/10/1

  各エージェントに協調性や利己性を表す社会性指標を与え、未知ダイナミクス下でも時空間チューブをオンライン生成することで、衝突回避と時間内目標到達を保証する分散制御法を提案した。

• 指定時間内の到達・回避・滞在制御のための滑らかな時空間チューブ合成
  制御理論2025/10/1

  制御アフィン非線形システムに対し、指定時間内で目標到達・障害物回避・滞在を同時に満たす制御則を、滑らかな時空間チューブを構築することで実現し、従来法より制御努力を大幅に低減した。