Rares Ambrus

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動画生成器はロボットポリシーである
  VLA2025/8/1

  動画生成をロボットポリシー学習の代理として用いる「Video Policy」を提案し、少ない実演データで未知の物体・背景・タスクへの汎化性能とサンプル効率を大幅に向上させた。

• OmniShape: 実世界におけるゼロショット多仮説形状・姿勢推定
  形状・姿勢推定2025/8/1

  単一観測から未知物体の姿勢と完全形状を推定するため、形状補完を2つのマルチモーダル分布に分離し、条件付き拡散モデルで複数仮説を生成する手法を提案。

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• GTR: 外観と幾何学的複雑さに基づく未知物体のガウシアンスプラッティング追跡と再構成
  3D再構成/物体追跡2025/5/1

  単眼RGBD動画から未知物体の6自由度追跡と高品質な3D再構成を同時に行う手法を提案。3Dガウシアンスプラッティングと外観・形状のハイブリッド追跡、キーフレーム選択を組み合わせ、対称性や複雑な形状・外観を持つ物体でも頑健に動作する。

• ZeroGrasp: ゼロショット形状復元によるロボット把持
  マニピュレーション2025/4/1

  遮蔽推論と物体間の空間関係を活用し、3D復元と把持姿勢予測を同時に行うフレームワークを提案。大規模合成データセットで学習し、実世界の新規物体にも汎化する。

• 失敗データなしで失敗を検出できるか？模倣学習ポリシーの不確実性を考慮した実行時失敗検出
  マニピュレーション2025/3/1

  模倣学習ポリシーの失敗を、成功データのみから逐次的な分布外検出として捉え、不確実性を定量化するスカラー信号とConformal Predictionで検出する手法FAIL-Detectを提案。

• ロボティクスにおけるニューラルフィールド：サーベイ
  ニューラルフィールド2024/10/1

  ニューラルフィールドのロボティクス応用を200本以上の論文に基づき、4つの主要フレームワークと5つの応用領域（姿勢推定、マニピュレーション、ナビゲーション、物理、自動運転）に分類してレビューしたサーベイ論文。

• 密なメトリック深度を組み込んだニューラル3D表現による視点合成と再照明
  ニューラルレンダリング2024/9/1

  ロボット環境で撮影した少数視点の画像と密な深度情報をニューラル3D表現の学習に統合し、テクスチャと形状のエッジを区別することで高品質な視点合成と再照明を実現する手法を提案。

• DiffusionNOCS: Managing Symmetry and Uncertainty in Sim2Real Multi-Modal Category-level Pose Estimation
  2024/2/1
• Understanding Video Transformers via Universal Concept Discovery
  2024/1/1
• FSD: Fast Self-Supervised Single RGB-D to Categorical 3D Objects
  2023/10/1
• Viewpoint Equivariance for Multi-View 3D Object Detection
  2023/3/1
• ROAD: Learning an Implicit Recursive Octree Auto-Decoder to Efficiently Encode 3D Shapes
  2022/12/1
• Photo-realistic Neural Domain Randomization
  2022/10/1
• ShAPO: Implicit Representations for Multi-Object Shape, Appearance, and Pose Optimization
  2022/7/1
• Self-Supervised Camera Self-Calibration from Video
  2021/12/1
• Monocular Depth Estimation for Soft Visuotactile Sensors
  2021/1/1
• Probabilistic 3D Multi-Modal, Multi-Object Tracking for Autonomous Driving
  2020/12/1
• Driving Through Ghosts: Behavioral Cloning with False Positives
  2020/8/1
• Neural Ray Surfaces for Self-Supervised Learning of Depth and Ego-motion
  2020/8/1
• Neural Outlier Rejection for Self-Supervised Keypoint Learning
  2019/12/1
• Self-Supervised 3D Keypoint Learning for Ego-motion Estimation
  2019/12/1
• 3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth Estimation
  2019/5/1
• SuperDepth: Self-Supervised, Super-Resolved Monocular Depth Estimation
  2018/10/1
• Unsupervised Object Discovery and Segmentation of RGBD-images
  2017/10/1
• The STRANDS Project: Long-Term Autonomy in Everyday Environments
  2016/4/1