Raphael Memmesheimer

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実環境で働くロボットのベンチマーク：実験室から実運用へ
  ベンチマーク2026/9/22

  公共環境で使うロボットの評価枠組みを提案し、清掃や図書館案内の3事例で3年間の実地ベンチマークを実施して、実運用に必要な要件を明らかにした。

• サンプル・シミュレート・セレクト：学習なしで実現するヒューマノイドの物理シミュレーション・イン・ザ・ループ型テキストtoモーション
  テキストtoモーション2026/9/22

  学習済みテキストtoモーション生成モデルから複数候補を生成し、物理シミュレータ上で追従制御ポリシーにより実行して最良のものを選ぶことで、追加学習なしにヒューマノイドの動作生成精度を向上させる手法を提案。

• ラベル伝播による半教師あり物体セグメンテーションを用いた効率的な画像アノテーション
  物体認識/セグメンテーション2026/4/1

  家庭用ロボットの物体認識のため、少数のアノテーションで多数の画像を自動ラベリングする半教師あり手法を提案。セグメント提案とホップフィールドネットワークによるラベル伝播で、RoboCup@Home環境でデータの60%を自動ラベル付け可能。

• OMCL: オープン語彙モンテカルロ位置推定
  位置推定2025/12/1

  視覚言語特徴をモンテカルロ位置推定に組み込み、異なるセンサで得た地図と観測でも頑健に自己位置推定できる手法を提案。自然言語による初期化も可能。

• EL3DD: 言語条件付きマルチタスク操作のための拡張潜在3D拡散モデル
  マニピュレーション2025/11/1

  視覚と言語入力を統合した拡散モデルベースの方策でロボットの操作軌道を生成し、CALVINデータセットで長期的タスク成功率を向上させた研究。

• TIAGoロボットのIsaac Sim統合：メカナム駆動モデリングと学習ベースS字速度プロファイル
  sim2real2025/10/1

  移動マニピュレータTIAGo++ OmniをIsaac Simに統合し、メカナム駆動の物理モデルと軽量速度モデルを構築、実機のS字速度プロファイルを学習で再現した。

• LIAM: 言語指示・画像・行動・セマンティックマップのためのマルチモーダルTransformer
  VLA2025/3/1

  家庭内サービスロボット向けに、言語指示・画像・行動履歴・セマンティックマップを入力として行動列を予測するエンドツーエンドモデルを提案し、ALFREDベンチマークで有効性を示した。

• RoboCup@Home 2024 OPL優勝チームNimbRo：基盤モデルを活用した知覚と計画を行う人型サービスロボット
  サービスロボット2024/12/1

  RoboCup@Home 2024 OPLで優勝したNimbRoチームの手法を報告し、オープンボキャブラリな物体セグメンテーション・把持とLLMによる言語理解・タスク計画で高汎用性を示した。

• 半球視野LiDARセンサのための人物セグメンテーションと行動分類
  認識/セグメンテーション2024/11/1

  半球視野LiDARの3Dスキャンを用いて、MaskDINOベースの手法で人物の検出・セグメンテーションと歩行・手振り・着席の行動分類を行う。

• サービスロボティクスにおけるタスク計画・実行のためのプロンプトエンジニアリング手法の比較
  タスク計画2024/10/1

  サービスロボットの高レベルタスク計画と実行において、複数のプロンプトエンジニアリング手法とその組み合わせを比較し、タスク達成精度と実行時間を評価した。

• 移動サービスロボットによる安全なナビゲーションと効率的な協調マニピュレーションのための人間行動予測
  移動マニピュレーション2024/10/1

  スマートエッジセンサネットワークで人間の行動を予測し、移動マニピュレーションロボットの安全なナビゲーションと家具運搬の協調作業を実現する統合システムを提案した。

• テレプレゼンスとVRのためのハンズフリー移動制御を可能にする自己中心型3自由度足元コントローラ
  テレプレゼンス/VR2024/8/1

  足の傾きと回転で移動を操作し、バネで自動的に中央に戻る3自由度の足元コントローラを開発。HTC Viveトラッカーで向きを移動コマンドに変換し、ANA Avatar XPRIZEで実証した。

• 公共空間の清掃ロボット：ステークホルダーインタビューに基づくサーベイとベンチマーク提案
  サービスロボット2024/7/1

  公共空間の清掃ロボットに関する7件のステークホルダーインタビューを分析し、ニーズと限界を整理した上で、実世界応用に向けたベンチマークシナリオを提案した。

• NimbRo wins ANA Avatar XPRIZE Immersive Telepresence Competition: Human-Centric Evaluation and Lessons Learned
  2023/8/1
• Audio-based Roughness Sensing and Tactile Feedback for Haptic Perception in Telepresence
  2023/3/1
• Robust Immersive Telepresence and Mobile Telemanipulation: NimbRo wins ANA Avatar XPRIZE Finals
  2023/3/1
• External Camera-based Mobile Robot Pose Estimation for Collaborative Perception with Smart Edge Sensors
  2023/3/1
• RoboCup 2022 AdultSize Winner NimbRo: Upgraded Perception, Capture Steps Gait and Phase-based In-walk Kicks
  2023/2/1
• Next-Best-View Estimation based on Deep Reinforcement Learning for Active Object Classification
  2021/10/1
• Skeleton-DML: Deep Metric Learning for Skeleton-Based One-Shot Action Recognition
  2020/12/1
• Gimme Signals: Discriminative signal encoding for multimodal activity recognition
  2020/3/1
• Gesture Recognition in RGB Videos UsingHuman Body Keypoints and Dynamic Time Warping
  2019/6/1
• Scratchy: A Lightweight Modular Autonomous Robot for Robotic Competitions
  2019/5/1
• Simitate: A Hybrid Imitation Learning Benchmark
  2019/5/1
• RoboCup@Home: Summarizing achievements in over eleven years of competition
  2019/2/1
• Markerless Visual Robot Programming by Demonstration
  2018/7/1