Ranulfo Bezerra
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
共有自律/操作システム統合マニピュレーションシーングラフ経路計画遠隔操作/触覚触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 知覚から支援へ：ロボット操作のためのオープン語彙共有自律共有自律/操作2026/7/1
RGB-Dカメラと視覚言語モデルを用いて、オペレータの意図をテキストで指定し、共有自律で把持を支援するフレームワークを提案。
- AI-IoT-ロボティクス統合：フレームワーク、新興トレンド、コネクテッドロボティクスへの道の調査システム統合2026/6/1
AI、IoT、ロボティクスの統合に関する既存研究を調査し、エッジの小型言語モデルとクラウドの大規模言語モデルを組み合わせたモジュール型アーキテクチャを提案する論文。
- 部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法マニピュレーション2026/3/1
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
- CAD産業環境のシーングラフによる意味的拡張とシミュレーション・推論への応用シーングラフ2026/1/1
CAD環境からLVLMを用いて3Dシーングラフをオフライン生成し、機能要素の関係を付与することで動的シミュレーションと推論を可能にする手法を提案した。
- マニピュレータロボットのデータ駆動型動的パラメータ学習マニピュレーション2025/12/1
Transformerを用いてマニピュレータの動的パラメータを推定し、自動生成した多様なロボットモデルと軌道データで学習することで、高精度な推定を実現した。
- 部分的に未知な環境で移動可能障害物に対応する適応的コストマップ経路計画経路計画2025/10/1
LiDARとオドメトリのみを用い、事前地図にない障害物を「動かせるかもしれない」と判定して低コストで通行し、速度低下や停止を検知するとコストを引き上げて迂回するROS2 Nav2拡張を提案。
- アダプティブトリガの硬さでロボットエンドエフェクタ周辺情報を伝える遠隔操作支援遠隔操作/触覚2024/11/1
DualSenseコントローラのトリガ硬さをエンドエフェクタと物体の重なり量に応じて変え、1自由度の触覚フィードバックで周辺状況を直感的に伝える遠隔操作手法を提案した。
- 知覚強度に基づくノイズ除去を用いた遠隔操作ロボットの振動触覚フィードバック触覚2024/11/1
遠隔操作ロボットの自己運動で生じる振動ノイズを、人間の知覚強度に合わせたフィルタで除去し、触覚フィードバックの品質を保つ手法を提案した。