Shotaro Kojima

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CAD産業環境のシーングラフによる意味的拡張とシミュレーション・推論への応用
  シーングラフ2026/1/1

  CAD環境からLVLMを用いて3Dシーングラフをオフライン生成し、機能要素の関係を付与することで動的シミュレーションと推論を可能にする手法を提案した。

• マニピュレータロボットのデータ駆動型動的パラメータ学習
  マニピュレーション2025/12/1

  Transformerを用いてマニピュレータの動的パラメータを推定し、自動生成した多様なロボットモデルと軌道データで学習することで、高精度な推定を実現した。

• 部分的に未知な環境で移動可能障害物に対応する適応的コストマップ経路計画
  経路計画2025/10/1

  LiDARとオドメトリのみを用い、事前地図にない障害物を「動かせるかもしれない」と判定して低コストで通行し、速度低下や停止を検知するとコストを引き上げて迂回するROS2 Nav2拡張を提案。

• 準天頂衛星CLASとマルチGNSS移動体RTKを組み合わせた連接ダンプトラックの状態推定
  GNSS測位2025/6/1

  GNSS基準局が不要な準天頂衛星CLAS測位と複数アンテナ間の移動体RTKをファクターグラフ最適化で統合し、ダンプトラックの位置・姿勢・関節角を推定する手法を開発した。

• アダプティブトリガの硬さでロボットエンドエフェクタ周辺情報を伝える遠隔操作支援
  遠隔操作/触覚2024/11/1

  DualSenseコントローラのトリガ硬さをエンドエフェクタと物体の重なり量に応じて変え、1自由度の触覚フィードバックで周辺状況を直感的に伝える遠隔操作手法を提案した。

• 知覚強度に基づくノイズ除去を用いた遠隔操作ロボットの振動触覚フィードバック
  触覚2024/11/1

  遠隔操作ロボットの自己運動で生じる振動ノイズを、人間の知覚強度に合わせたフィルタで除去し、触覚フィードバックの品質を保つ手法を提案した。