Rankun Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SRL: SLIPモデルと強化学習の統合による俊敏なロボット跳躍
  跳躍/強化学習2026/6/1

  SLIPモデルの物理的基盤と強化学習の適応性を組み合わせたハイブリッド制御フレームワークSRLを提案し、二足・四足ロボットの跳躍を安定化・高速学習する手法を実証した。

• 接触トリガ型ブラインドクライミング：教示学習と強化学習による車輪型二脚ロボットの汎化可能な段差乗り越え
  歩行2025/9/1

  車輪と障害物の接触を検知すると脚上げ動作を起動し、教示学習と強化学習を組み合わせて、車輪半径を超える段差を自己受容感覚のみで連続的に乗り越える汎用フレームワークを提案した。

• Unity RL Playground：移動ロボット向けの汎用強化学習フレームワーク
  sim2real2025/3/1

  Unity ML-Agents上に構築したオープンソースの強化学習フレームワークで、移動ロボットの歩行・走行・跳躍などの運動学習を自動化し、実機転移や設計最適化も視野に入れる。

• MBC：四足ロボットのためのマルチブレイン協調制御
  歩行2024/9/1

  視覚に頼る知覚ポリシーと視覚を使わないブラインドポリシーをマルチエージェント強化学習で協調させ、知覚が失敗する状況でも四足ロボットが安定して歩行できる制御システムを提案した。