Yan Peng

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SRL: SLIPモデルと強化学習の統合による俊敏なロボット跳躍
  跳躍/強化学習2026/6/1

  SLIPモデルの物理的基盤と強化学習の適応性を組み合わせたハイブリッド制御フレームワークSRLを提案し、二足・四足ロボットの跳躍を安定化・高速学習する手法を実証した。

• PointVLA: 3D世界をVision-Language-Actionモデルに注入する
  VLA2025/3/1

  事前学習済みVLAモデルを再学習せずに、軽量モジュールで点群入力を注入し3D空間推論能力を付与するフレームワークを提案。

• Unity RL Playground：移動ロボット向けの汎用強化学習フレームワーク
  sim2real2025/3/1

  Unity ML-Agents上に構築したオープンソースの強化学習フレームワークで、移動ロボットの歩行・走行・跳躍などの運動学習を自動化し、実機転移や設計最適化も視野に入れる。

• CoA-VLA: 視覚・テキストのアフォーダンス連鎖による視覚言語行動モデルの改善
  VLA2024/12/1

  ロボットの行動予測に、物体・把持・空間・移動の4種類のアフォーダンスを視覚とテキストで段階的に推論させることで、複雑なタスクでの精度と頑健性を高める手法を提案。

• 環境外乱下における海洋車両の操縦運動に対する物理-MLハイブリッドモデリング
  sim2real2024/11/1

  不完全な物理モデルと特徴抽出付き残差ネットワークを組み合わせ、海流や波の周期的影響を考慮して船舶の操縦運動を高精度に長期予測する手法を提案した。

• From Knowing to Doing: Learning Diverse Motor Skills through Instruction Learning
  2023/9/1
• Learning Bifunctional Push-grasping Synergistic Strategy for Goal-agnostic and Goal-oriented Tasks
  2022/12/1
• Synchronous Adversarial Feature Learning for LiDAR based Loop Closure Detection
  2018/4/1