Linqi Ye
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SRL: SLIPモデルと強化学習の統合による俊敏なロボット跳躍跳躍/強化学習2026/6/1
SLIPモデルの物理的基盤と強化学習の適応性を組み合わせたハイブリッド制御フレームワークSRLを提案し、二足・四足ロボットの跳躍を安定化・高速学習する手法を実証した。
- VRロボットゲームを活用した具現化知能タスクのデータ収集促進データ収集2026/4/1
Unityベースのゲーム化データ収集フレームワークを提案し、VRでのヒューマノイドロボット操作と自動評価により、ごみ拾いタスクのデモデータを効率的に収集できることを実証した。
- 二足サッカーロボットのための強化学習による適応型マルチタスク制御歩行2026/4/1
二足サッカーロボットの歩行と起き上がりなどの複数タスクを、強化学習と状態機械を組み合わせたモジュール型フレームワークで適応的に制御する手法を提案した。
- 選択的敵対的動作事前分布を用いたヒューマノイドロボットのマルチ歩容学習歩行2026/4/1
ヒューマノイドロボットが歩行、行進、走行、階段昇降、跳躍の5つの歩容を統一的な強化学習フレームワークで習得する手法を提案。安定性重視の歩容にはAMPを適用し、動的歩容には適用しない選択的AMP戦略により、全歩容で性能が向上することを示した。
- ツリー学習：ヒューマノイドロボットのためのマルチスキル継続学習フレームワーク継続学習2026/4/1
ヒューマノイドロボットが複数の移動スキルを継続的に学習し、破滅的忘却を防ぎながらスキルを切り替えられるようにするフレームワークを提案した。
- Web-Gewu: ロボット強化学習のためのブラウザベース対話型プレイグラウンド教育/強化学習/WebRTC2026/4/1
WebRTCによるクラウド・エッジ連携アーキテクチャを用いて、ブラウザ上で物理シミュレーションと強化学習トレーニングを低コストで実行できるロボット教育プラットフォームを提案した。
- 基盤モデルに基づく自律人型ロボット把持の高速展開パイプラインマニピュレーション2026/4/1
人型ロボットの新規物体把持展開を約30分に短縮する、基盤モデル統合パイプラインを提案。自動アノテーション、3D再構成、ゼロショット姿勢追跡を組み合わせ、実機で検証した。
- PRIOR: 参照歩容事前知識を用いたヒューマノイド歩行の知覚学習歩行2026/3/1
ヒューマノイドの自然な歩行と複雑地形の踏破を両立するフレームワークPRIORを提案。パラメトリック歩容生成器とGRU状態推定器、地形適応型足場報酬を組み合わせ、深度画像から地形を推定し、100%の踏破成功率を達成した。
- 接触トリガ型ブラインドクライミング：教示学習と強化学習による車輪型二脚ロボットの汎化可能な段差乗り越え歩行2025/9/1
車輪と障害物の接触を検知すると脚上げ動作を起動し、教示学習と強化学習を組み合わせて、車輪半径を超える段差を自己受容感覚のみで連続的に乗り越える汎用フレームワークを提案した。
- Unity RL Playground：移動ロボット向けの汎用強化学習フレームワークsim2real2025/3/1
Unity ML-Agents上に構築したオープンソースの強化学習フレームワークで、移動ロボットの歩行・走行・跳躍などの運動学習を自動化し、実機転移や設計最適化も視野に入れる。
- MBC：四足ロボットのためのマルチブレイン協調制御歩行2024/9/1
視覚に頼る知覚ポリシーと視覚を使わないブラインドポリシーをマルチエージェント強化学習で協調させ、知覚が失敗する状況でも四足ロボットが安定して歩行できる制御システムを提案した。
- 限られた知覚で3次元複雑環境を踏破する四足ロボット歩行2024/4/1
視覚やLiDARに頼らず固有受容感覚のみで衝突を検知・定位し、未知の複雑な3次元環境を俊敏に踏破する四足ロボットのエンドツーエンド学習制御器を提案した。
- 強化学習による敏捷で汎用的な二足歩行ロボットの追従制御歩行2024/4/1
単一の小規模ニューラルネットワークとモデルベースIK・強化学習を組み合わせ、足首と体幹の軌道追従を幅広い歩容で実現する二足歩行ロボットの汎用コントローラを提案した。
- From Knowing to Doing: Learning Diverse Motor Skills through Instruction Learning2023/9/1
- Visuotactile Sensor Enabled Pneumatic Device Towards Compliant Oropharyngeal Swab Sampling2023/5/1
- The Simplest Balance Controller for Dynamic Walking2022/11/1
- Visual-tactile Fusion for Transparent Object Grasping in Complex Backgrounds2022/11/1