Wenlong Liao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触トリガ型ブラインドクライミング：教示学習と強化学習による車輪型二脚ロボットの汎化可能な段差乗り越え
  歩行2025/9/1

  車輪と障害物の接触を検知すると脚上げ動作を起動し、教示学習と強化学習を組み合わせて、車輪半径を超える段差を自己受容感覚のみで連続的に乗り越える汎用フレームワークを提案した。

• Int2Planner: 意図に基づく統合予測・計画のためのマルチモーダル動作プランナ
  自動運転計画2025/1/1

  経路意図点を活用し、予測と計画を統合したマルチモーダル動作プランナを提案。nuPlanで最先端性能を達成し、実車でも数百kmの自動運転を実証した。

• AMP: 次トークン予測による自己回帰的運動予測の再考
  運動予測2024/3/1

  GPTスタイルの次トークン予測を自動運転の運動予測に導入し、時空間・意味関係を捉える因子化アテンションで自己回帰予測を実現した研究。

• ActiveAD: 計画指向の能動学習によるエンドツーエンド自動運転
  能動学習2024/3/1

  エンドツーエンド自動運転のデータ効率を高めるため、計画経路の多様性と有用性に基づいてアノテーション対象を選ぶ能動学習手法を提案し、nuScenesの30%データで最先端性能を達成した。