Qi Li
Swancor Advanced Materials Co., Ltd.
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 1500時間のデモからオン方針修正までの両腕家庭操作のスケーリング両腕操作/VLA/データセット2026/9/3
家庭内両腕操作タスクの1500時間のデモデータセットを公開し、VLAモデルXR-2を訓練。データ量とDAgger修正データの増加に伴い成功率が向上するスケーリング傾向を実証した。
- GigaBrain-0.7：三系統アーキテクチャによる創発的能力へのスケーリングVLA2026/8/16
視覚言語行動モデルのスケーリングとアーキテクチャ改善により、多様なロボットへの汎化を大幅に向上させた基盤モデルを提案。
- 言葉は安全でも行動は危険：隠れ状態リスク空間におけるテキスト安全性を超えた物理的危険の検出安全性2026/7/16
LLMが身体化エージェントのプランナーとして使われる際、言語的に無害な指示が物理世界で危険になる問題を研究し、コンテンツ危険と物理的危険が表現上分離可能であることを示し、隠れ状態プローブPRISMを提案して高精度で物理的危険を検出する。
- BadWAM: 世界行動モデルが正しく想像しても誤って行動するとき敵対的攻撃2026/7/1
世界行動モデル（WAM）に対する新しい敵対的攻撃フレームワークBadWAMを提案し、小さな視覚的摂動で想像と行動の整合性を崩す攻撃を評価した。
- 触覚対応ワールドアクションモデル：非対称注意による触覚統合触覚/操作2026/6/1
接触を伴う操作タスクで、視覚と触覚を統合した世界行動モデルを提案。触覚トークンが視覚ダイナミクスを乱す問題を非対称注意機構で解決し、実ロボットで成功率を向上させた。
- ワールドアクションモデル：サーベイサーベイ2026/6/1
予測と行動を統合するワールドアクションモデル（WAM）の定義と分類を整理し、既存手法を生成対象と設計要素の2軸で分析したサーベイ論文。
- 透かし入り画像は編集可能か？透かしを保持するテキスト誘導画像編集のためのSafeMark画像編集/透かし2026/5/19
テキスト誘導画像編集において、意味的に妥当な編集を行いながら埋め込まれた透かしを保持するフレームワークSafeMarkを提案した。
- 視覚言語行動の安全性：脅威、課題、評価、およびメカニズム安全性2026/4/1
VLAモデルの安全性に関する包括的なサーベイを提供し、攻撃・防御・評価・展開の観点から脅威を整理した。
- 残差強化学習による大規模クレーンと受動関節ツールを用いた廃棄物容器吊り上げマニピュレーション2026/2/1
油圧ローダークレーンで廃棄物容器を吊り上げる際、従来の制御に残差強化学習を組み合わせ、軌道追従精度と揺れ抑制を改善した。
- 接触トリガ型ブラインドクライミング：教示学習と強化学習による車輪型二脚ロボットの汎化可能な段差乗り越え歩行2025/9/1
車輪と障害物の接触を検知すると脚上げ動作を起動し、教示学習と強化学習を組み合わせて、車輪半径を超える段差を自己受容感覚のみで連続的に乗り越える汎用フレームワークを提案した。
- 認知負荷が人とロボットのハイブリッド協調における信頼に与える影響人間ロボット協調2024/12/1
人とロボットが協力してピラミッドを組み立てる実験を行い、認知負荷が高いほどロボットへの信頼が増すことを明らかにした研究。
- 血管内手術のための磁気駆動ミリスピナー血管内ロボット2024/10/1
中空構造に螺旋フィンとスリットを備えた磁気駆動ミリスピナーロボットを開発し、複雑な血管内を毎秒23cmで移動して血管疾患治療を行う。
- 跳躍ロボットの回転問題を抑制する機構のモデリングとシミュレーション跳躍ロボット2024/5/1
微小ロボットの安定した跳躍のため、跳躍時に開閉する弾性受動関節(EPJ)を設計し、動力学モデリングとMATLABシミュレーションで回転を抑え跳躍距離を伸ばす効果を検証した論文。
- IFR-Explore: Learning Inter-object Functional Relationships in 3D Indoor Scenes2021/12/1