Ran Song
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniReLo: 転倒回復から多様な地形での歩行までを統合する人型ロボットポリシーの学習歩行2026/6/1
転倒からの回復と歩行を一つのポリシーで統合し、多様な地形で安定した回復から歩行への遷移を実現する手法を提案した。
- スキル認識拡散モデルによる汎化可能なロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/1/1
スキルレベルの情報を拡散モデルに組み込み、物体中心の動作フローを生成することで、多様なマニピュレーションタスクへの汎化性能を高めた手法を提案。
- DRL-TH: 時系列グラフアテンションと階層的融合を統合した混雑環境下でのUGVナビゲーションナビゲーション2025/12/1
混雑環境で走行する無人地上車両(UGV)のナビゲーションのため、時系列情報を考慮したグラフアテンションと階層的プーリングによるマルチモーダル融合を組み合わせた深層強化学習フレームワークを提案し、実機でも検証した。
- SafeFall: ヒューマノイドロボットのための保護制御学習ヒューマノイド/転倒保護2025/11/1
転倒が避けられないと予測した際に、強化学習で損傷を最小化する保護動作を実行するフレームワークを提案し、実機で接触力や関節トルクを大幅に低減した。
- 視覚言語モデル予測制御によるマニピュレーション計画と軌道生成マニピュレーション2025/4/1
視覚言語モデル(VLM)の知覚能力とモデル予測制御(MPC)を統合し、目標画像や言語指示から候補行動を生成・評価してマニピュレーション計画を行う手法を提案。計算量を抑えた軌道生成版も示す。
- 模倣学習による巧みなマニピュレーション：サーベイマニピュレーション2025/4/1
ロボットハンドの巧みな操作を模倣学習で実現する手法を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を論じたサーベイ論文。
- GROVE: オープン語彙の身体スキルを学習するための汎用報酬強化学習報酬設計2025/4/1
LLMとVLMを組み合わせて報酬を自動生成し、手設計や実演なしで多様な身体スキルを学習できる汎用報酬フレームワークを提案。
- StyleLoco: 生成的敵対的蒸留による自然なヒューマノイドロボット歩行歩行2025/3/1
強化学習で俊敏な教師方策を訓練し、複数の識別器でモーションキャプチャデータと蒸留することで、俊敏さと自然な動きを両立させたヒューマノイド歩行フレームワークを提案。
- MPGNet：遮蔽環境における目標指向把持のための移動・押し・把持の連携学習マニピュレーション2024/8/1
遮蔽された環境で目標物体を効率的に把持するため、移動・押し・把持の3動作を連携させる三枝ネットワークMPGNetと多段階学習戦略を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 実演からの制御可能な運動スキルの統合歩行2024/8/1
多様な運動スキルを単一の方策に統合するフレームワークCSIを提案し、言語指示によるスキル制御も可能にした。
- どこから取るか：大規模事前学習モデルによるロボット目標ナビゲーションのための視覚シーン表現抽出目標ナビゲーション2024/8/1
大規模視覚言語モデルで環境の特徴表現を構築し、言語モデルと組み合わせて指示を行動列に変換することで、ロボットが複雑な目標ナビゲーションを遂行できる手法を提案した。
- VLMPC: 視覚言語モデル予測制御によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
視覚言語モデル(VLM)の知覚能力をモデル予測制御(MPC)に統合し、目標画像や言語指示から候補行動をサンプリングして最適な行動系列を生成するロボット操作フレームワークを提案した。
- Circular Accessible Depth: A Robust Traversability Representation for UGV Navigation2022/12/1
- Learn by Observation: Imitation Learning for Drone Patrolling from Videos of A Human Navigator2020/8/1