Ziyu Meng
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/転倒保護マニピュレーション強化学習報酬設計歩行点群マッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SafeFall: ヒューマノイドロボットのための保護制御学習ヒューマノイド/転倒保護2025/11/1
転倒が避けられないと予測した際に、強化学習で損傷を最小化する保護動作を実行するフレームワークを提案し、実機で接触力や関節トルクを大幅に低減した。
- 模倣学習による巧みなマニピュレーション：サーベイマニピュレーション2025/4/1
ロボットハンドの巧みな操作を模倣学習で実現する手法を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を論じたサーベイ論文。
- 視覚言語モデル予測制御によるマニピュレーション計画と軌道生成マニピュレーション2025/4/1
視覚言語モデル(VLM)の知覚能力とモデル予測制御(MPC)を統合し、目標画像や言語指示から候補行動を生成・評価してマニピュレーション計画を行う手法を提案。計算量を抑えた軌道生成版も示す。
- GROVE: オープン語彙の身体スキルを学習するための汎用報酬強化学習報酬設計2025/4/1
LLMとVLMを組み合わせて報酬を自動生成し、手設計や実演なしで多様な身体スキルを学習できる汎用報酬フレームワークを提案。
- StyleLoco: 生成的敵対的蒸留による自然なヒューマノイドロボット歩行歩行2025/3/1
強化学習で俊敏な教師方策を訓練し、複数の識別器でモーションキャプチャデータと蒸留することで、俊敏さと自然な動きを両立させたヒューマノイド歩行フレームワークを提案。
- HIF: 高さ区間フィルタリングによる効率的な動的点除去点群マッピング2025/3/1
柱ベースの高さ区間表現とベイズ推定で動的点を確率的に除去し、低高さ保持戦略で遮蔽領域の誤判定を抑えつつ、既存手法比7.7倍の高速化を実現した。
- 実演からの制御可能な運動スキルの統合歩行2024/8/1
多様な運動スキルを単一の方策に統合するフレームワークCSIを提案し、言語指示によるスキル制御も可能にした。
- VLMPC: 視覚言語モデル予測制御によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
視覚言語モデル(VLM)の知覚能力をモデル予測制御(MPC)に統合し、目標画像や言語指示から候補行動をサンプリングして最適な行動系列を生成するロボット操作フレームワークを提案した。