Chenkun Zhao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模モデルによる指示誘導型マニピュレーションアフォーダンスの学習
  マニピュレーション2024/8/1

  視覚言語モデルと大規模言語モデルを活用し、言語指示に応じて対象物の操作領域を予測するアフォーダンスネットワークを提案。自動データ拡張により実世界タスクでの性能と未知物体・指示への汎化を向上させた。

• どこから取るか：大規模事前学習モデルによるロボット目標ナビゲーションのための視覚シーン表現抽出
  目標ナビゲーション2024/8/1

  大規模視覚言語モデルで環境の特徴表現を構築し、言語モデルと組み合わせて指示を行動列に変換することで、ロボットが複雑な目標ナビゲーションを遂行できる手法を提案した。

• MPGNet：遮蔽環境における目標指向把持のための移動・押し・把持の連携学習
  マニピュレーション2024/8/1

  遮蔽された環境で目標物体を効率的に把持するため、移動・押し・把持の3動作を連携させる三枝ネットワークMPGNetと多段階学習戦略を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。