Jiaming Chen
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
世界モデル/自律航法3D再構成マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DF$^3$: デコーダ不要の特徴予測による自律航法の世界モデリング世界モデル/自律航法2026/8/3
ビデオから未来の状態を予測する世界モデルにおいて、デコーダを使わずに潜在空間内で特徴を予測し、直接タスク出力を得る新しいフレームワークを提案した。
- DA-NBV：船舶の効率的な3D再構成のための方向認識型次善視点プランナー3D再構成2026/8/1
船舶の複雑な構造と自己遮蔽に対応するため、方向別の観測履歴を考慮した次善視点計画手法を提案し、波浪による動揺下でも効率的な3D再構成を実現する。
- スキル認識拡散モデルによる汎化可能なロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/1/1
スキルレベルの情報を拡散モデルに組み込み、物体中心の動作フローを生成することで、多様なマニピュレーションタスクへの汎化性能を高めた手法を提案。
- VLM支援シャムフロー拡散による双腕協調マニピュレーションマニピュレーション2025/6/1
VLMと拡散モデルを組み合わせ、少数の人間の実演から双腕ロボットの協調動作を学習・汎化するフレームワークを提案。
- 視覚言語モデル予測制御によるマニピュレーション計画と軌道生成マニピュレーション2025/4/1
視覚言語モデル(VLM)の知覚能力とモデル予測制御(MPC)を統合し、目標画像や言語指示から候補行動を生成・評価してマニピュレーション計画を行う手法を提案。計算量を抑えた軌道生成版も示す。
- VLMPC: 視覚言語モデル予測制御によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
視覚言語モデル(VLM)の知覚能力をモデル予測制御(MPC)に統合し、目標画像や言語指示から候補行動をサンプリングして最適な行動系列を生成するロボット操作フレームワークを提案した。
- Nowhere to Go: Benchmarking Multi-robot Collaboration in Target Trapping Environment2023/8/1