Ramviyas Parasuraman
収録論文 52本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 認知ロボティクスが重要な理由：安全重視のロボットチームにおけるOntoAgentとLLM導入のHARMONICからの教訓認知アーキテクチャ/LLM比較2026/3/1
認知アーキテクチャOntoAgentとLLMを同一ロボットシステムで比較し、LLMは知識状態の自己評価が不十分で診断推論や行動選択に失敗することを示し、安全重視のシステムでは認知アーキテクチャが主導すべきと論じた論文。
- ポーズより方策：マルチロボットSLAMのための強化学習ベース分散ポーズグラフ最適化マルチロボットSLAM2025/10/1
マルチロボットSLAMの分散ポーズグラフ最適化をマルチエージェント強化学習で解き、従来法より高精度かつ高速に軌道推定を行う手法を提案。
- エッジコンピューティングとロボティクスへの応用：サーベイエッジロボティクス2025/7/1
エッジコンピューティングをロボティクスに統合する利点と課題を包括的に調査し、リアルタイム応答が重要な応用や今後の研究方向を整理したサーベイ論文。
- 人間中心の物理的安全モデル：知覚と物理の統合によるHRI安全評価HRI安全2025/7/1
人間とロボットの相互作用において、個人差を考慮したパラメータρを導入し、物理的安全と知覚的安全を橋渡しする一般安全モデルを提案。シミュレーション救助シナリオでの被験者実験により、感情状態や信頼、ロボットの行動が知覚的安全に与える影響を分析した。
- 敵対環境における分散型耐故障マルチロボット協調自己位置推定群制御2025/7/1
敵対的なセンサ攻撃や通信妨害に耐えるため、通信品質に応じて閾値を適応させるイベントトリガ型通信を導入した分散協調自己位置推定フレームワークを提案し、収束性と安定性を解析するとともにRobotarium実験で有効性を示した。
- MGPRL: Wi-Fiを用いた大規模屋内環境におけるマルチロボット相対位置推定のための分散型マルチガウス過程群制御2025/6/1
Wi-Fiの電波強度から複数アクセスポイントの位置を推定し、その凸包をロボット間で合わせることで、カメラやLiDARなしで相対位置を推定する分散手法を提案。
- FRESHR-GSI：多人数環境で動作する移動ロボットのための汎用安全モデルと評価フレームワーク移動ロボット安全2025/1/1
複数の人間がいる環境で移動ロボットの安全性を評価するため、人間との距離・速度・向きを統合したロボット中心の方向性フレームワークを提案し、RGB-Dと深層学習による汎用安全指標(GSI)を実装・検証した。
- DCL-Sparse: ノイズと疎なセンシンググラフにおけるマルチロボットの分散距離ベース協調自己位置推定群制御2024/12/1
GPSの使えない環境で、ノイズが多く接続が疎なロボット群の位置推定を高精度化するため、シャドウエッジ法とUAV活用を組み合わせた分散型フレームワークを提案した。
- 異種マルチロボットシステムのためのエネルギー考慮型カバレッジ計画群制御2024/11/1
容量や消費速度が異なるロボット群に対し、Lloydのアルゴリズムを基にエネルギー動態に応じて重みを適応させ、関心領域を分担する分散制御則を提案した。
- SPACE: マルチロボットシステムによる堅牢なマッピングとカバレッジのための3D空間協調・探索フレームワークマルチロボット探索・マッピング2024/11/1
複数ロボットの協調による屋内3Dマッピングと探索のための半分散フレームワークを提案し、視野重複によるゴーストトレイル問題とフロンティア選択の課題を解決して、探索とマッピングの性能を向上させた。
- シミュレーション避難シナリオにおけるMEDEVACロボットに対する人間の認識分析HRI2024/10/1
医療避難シナリオで自律ロボットと遠隔操作ロボットが負傷者と傍観者にどう認識されるかを実験的に調べ、高速自律モードが感情や安全認識に悪影響を与えることを示した。
- 移動体ユーザと自動運転車のための通信を考慮した一貫性のあるエッジ選択エッジコンピューティング2024/8/1
自動運転車のタスクをエッジサーバにオフロードする際、車両移動に伴うハンドオーバーとタスク移行を深層強化学習(DDPG)で統合的に最適化し、遅延と中断を抑える手法を提案。
- 移動ロボットの意味的知覚とマッピング改善のための物体指向材料分類と3Dクラスタリング意味マッピング2024/7/1
RGB-D画像から物体表面の材料を分類し、ORB-SLAM2と組み合わせて3D点群マップ上で材料ごとにクラスタリングする手法を提案し、材料認識と3D意味マッピングの精度を向上させた。
- GPS不要のマルチロボット被覆のためのアンカー指向局所ボロノイ分割群制御2024/7/1
GPSが使えない環境で、共通のアンカー位置を基準に動的な局所ボロノイ分割を生成し、コンセンサスに基づく協調アルゴリズムでロボット間の相対座標系における被覆作業領域の合意を達成する手法を提案した。
- ALDM-Grasping: 拡散モデルによるロボット把持のゼロショットSim-to-Real転移sim2real2024/3/1
拡散モデルでシミュレーション画像をフォトリアルに変換し、実環境とのギャップを埋めることで、ロボット把持タスクのゼロショットSim-to-Real転移を実現した研究。
- PhysicsAssistant: LLMを活用した物理実験支援の対話型学習ロボット教育ロボティクス2024/3/1
YOLOv8と音声認識、LLMチャットボットを組み合わせたマルチモーダル対話ロボットを開発し、中学2年生10名を対象に物理実験支援の有効性を人間の専門家と比較評価した。
- IKT-BT: Indirect Knowledge Transfer Behavior Tree Framework for Multi-Robot Systems Through Communication Eavesdropping2023/12/1
- Consensus-based Resource Scheduling for Collaborative Multi-Robot Tasks2023/11/1
- Utility AI for Dynamic Task Offloading in the Multi-Edge Infrastructure2023/11/1
- CQLite: Communication-Efficient Multi-Robot Exploration Using Coverage-biased Distributed Q-Learning2023/7/1
- Instantaneous Wireless Robotic Node Localization Using Collaborative Direction of Arrival2023/7/1
- HGP-RL: Distributed Hierarchical Gaussian Processes for Wi-Fi-based Relative Localization in Multi-Robot Systems2023/7/1
- SEAL: Simultaneous Exploration and Localization in Multi-Robot Systems2023/6/1
- Communication-Efficient Reinforcement Learning in Swarm Robotic Networks for Maze Exploration2023/5/1
- A Strategy-Oriented Bayesian Soft Actor-Critic Model2023/3/1
- A Hierarchical Game-Theoretic Decision-Making for Cooperative Multi-Agent Systems Under the Presence of Adversarial Agents2023/3/1
- Mobile Robot Control and Autonomy Through Collaborative Simulation Twin2023/3/1
- A study on the ephemeral nature of knowledge shared within multiagent systems2022/11/1
- HeRoSwarm: Fully-Capable Miniature Swarm Robot Hardware Design With Open-Source ROS Support2022/11/1
- DGORL: Distributed Graph Optimization based Relative Localization of Multi-Robot Systems2022/10/1
- Analog Twin Framework for Human and AI Supervisory Control and Teleoperation of Robots2022/10/1
- KT-BT: A Framework for Knowledge Transfer Through Behavior Trees in Multi-Robot Systems2022/9/1
- Bayesian Soft Actor-Critic: A Directed Acyclic Strategy Graph Based Deep Reinforcement Learning2022/8/1
- Multi-Robot Synergistic Localization in Dynamic Environments2022/6/1
- Game-theoretic Utility Tree for Multi-Robot Cooperative Pursuit Strategy2022/6/1
- Message Expiration-Based Distributed Multi-Robot Task Management2022/1/1
- Online Indoor Localization Using DOA of Wireless Signals2022/1/1
- Energy-Aware Multi-Robot Task Allocation in Persistent Tasks2021/12/1
- Analysis of Exploration vs. Exploitation in Adaptive Information Sampling2021/11/1
- Empirical Analysis of Bi-directional Wi-Fi Network Performance on Mobile Robots in Indoor Environments2021/10/1
- How Can Robots Trust Each Other For Better Cooperation? A Relative Needs Entropy Based Robot-Robot Trust Assessment Model2021/5/1
- Impact of Heterogeneity in Multi-Robot Systems on Collective Behaviors Studied Using a Search and Rescue Problem2020/12/1
- Needs-driven Heterogeneous Multi-Robot Cooperation in Rescue Missions2020/9/1
- Hierarchical Needs Based Self-Adaptive Framework For Cooperative Multi-Robot System2020/4/1
- Material Mapping in Unknown Environments using Tapping Sound2018/12/1
- A Directional Antenna based Leader-Follower Relay System for End-to-End Robot Communications2017/11/1
- A New UGV Teleoperation Interface for Improved Awareness of Network Connectivity and Physical Surroundings2017/10/1
- RCAMP: A Resilient Communication-Aware Motion Planner for Mobile Robots with Autonomous Repair of Wireless Connectivity2017/10/1
- Pound: A ROS node for Reducing Delay and Jitter in Wireless Multi-Robot Networks2017/7/1
- Few common failure cases in mobile robots2015/8/1
- Learning of Behavior Trees for Autonomous Agents2015/4/1
- Mobility Enhancement for Elderly2014/10/1