Petter Ögren

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一般化ボロノイ領域上のエージェント効用とその勾配
  群制御2026/6/1

  ボロノイ領域を一般化し、その領域上の積分としてエージェント効用を定義して勾配を導出。サッカーの2チーム例で有効性を示し、流体力学のレイノルズ輸送定理を用いて計算時間を約1桁削減した。

• ランクベース確率的賞金収集ゲームにおける順序応答方策の学習
  群制御2025/10/1

  報酬が乏しい環境で自己利益を追求するエージェント群の経路計画を、チームオリエンテーリング問題の拡張として定式化し、順序ランクを条件とした局所情報方策が有効であることを示した研究。

• 最小制限超平面制御バリア関数
  制御バリア関数2025/10/1

  障害物を分離する超平面の向きを最適化することで、従来の距離ベース制御バリア関数より保守的でない安全保証を実現する手法を提案した。

• SMaRCSim: 海洋ロボティクスシミュレーションモジュール
  sim2real2025/6/1

  水中ロボットの学習ベース手法開発や異種ロボットチーム、ミッション計画統合を支援するシミュレーションパッケージ群SMaRCSimを提案。

• 速度障害物法と制御バリア関数を組み合わせたマルチエージェント障害物回避
  群制御2024/9/1

  速度障害物法による誘導と制御バリア関数による安全性保証を組み合わせ、過度に保守的な挙動を改善したマルチエージェント衝突回避手法を提案し、その有効性を検証した。

• An Extended Convergence Result for Behaviour Tree Controllers
  2023/8/1
• Improving the performance of Learned Controllers in Behavior Trees using Value Function Estimates at Switching Boundaries
  2023/5/1
• Behavior Trees in Robot Control Systems
  2022/3/1
• Continuous-Time Behavior Trees as Discontinuous Dynamical Systems
  2021/9/1
• On the similarities between Control Barrier Functions (CBFs) and Behavior Control Lyapunov Functions (BCLFs)
  2021/9/1
• Combining Control Barrier Functions and Behavior Trees for Multi-Agent Underwater Coverage Missions
  2020/8/1
• A Survey of Behavior Trees in Robotics and AI
  2020/5/1
• Learning Dynamic-Objective Policies from a Class of Optimal Trajectories
  2019/2/1
• Improving the Modularity of AUV Control Systems using Behaviour Trees
  2018/11/1
• Adding Neural Network Controllers to Behavior Trees without Destroying Performance Guarantees
  2018/9/1
• Underwater Caging and Capture for Autonomous Underwater Vehicles
  2018/9/1
• A New UGV Teleoperation Interface for Improved Awareness of Network Connectivity and Physical Surroundings
  2017/10/1
• RCAMP: A Resilient Communication-Aware Motion Planner for Mobile Robots with Autonomous Repair of Wireless Connectivity
  2017/10/1
• Behavior Trees in Robotics and AI: An Introduction
  2017/9/1
• Pound: A ROS node for Reducing Delay and Jitter in Wireless Multi-Robot Networks
  2017/7/1
• Towards Blended Reactive Planning and Acting using Behavior Trees
  2016/11/1
• Learning of Behavior Trees for Autonomous Agents
  2015/4/1
• Adaptive Fault Tolerant Execution of Multi-Robot Missions using Behavior Trees
  2015/2/1