Parker Ewen

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SLIM-VDB: リアルタイム3D確率的セマンティックマッピングフレームワーク
  セマンティックマッピング2025/12/1

  OpenVDBデータ構造とベイズ更新を統合し、閉集合・開集合の両方のセマンティックラベルを扱える軽量な3Dセマンティックマッピングシステムを提案。メモリと統合時間を大幅に削減しつつ、同等のマッピング精度を実現した。

• 魔法の瞬間：放射輝度場モデルの微分可能な不確かさ定量化
  不確かさ定量化2025/3/1

  レンダリング方程式の高次モーメントを利用し、放射輝度場の色・深度・意味予測の不確かさを微分可能かつ効率的に計算する手法を提案。次善視点選択や能動的レイサンプリングにも応用可能。

• 連続的セマンティックスプラッティングによる3Dガウシアンスプラッティングの不確かさモデリング
  3Dシーン理解2024/11/1

  3Dガウシアンスプラッティングにおいて、共役事前分布を用いて3D楕円体上で確率的なセマンティック更新を行い、不確かさを定量化できるラスタライズ手法を提案した。

• LatentBKI: 視覚言語潜在空間における不確実性を定量化可能なオープン辞書連続マッピング
  セマンティックマッピング2024/10/1

  視覚言語モデルの埋め込みをベイズカーネル推論でボクセルマップに統合し、不確実性を定量化しながら任意の語彙で問い合わせ可能な連続セマンティックマッピング手法を提案した。

• SPLANNING: 正規化ガウシアンスプラットにおけるリスク考慮型軌道最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングモデル上で衝突確率の上限を厳密に導出し、正規化再定式化により効率的に計算するリスク考慮型軌道最適化手法を提案。実ロボットマニピュレータでも検証。

• 触れて初めてわかる：意味と物性のマルチモーダルベイズ推論
  触覚2024/2/1

  視覚と触覚の計測から物体の意味カテゴリと摩擦・重さなどの物理特性を同時に確率的に推定し、追加学習なしでベイズ更新できる手法を提案した。

• ConvBKI: Real-Time Probabilistic Semantic Mapping Network with Quantifiable Uncertainty
  2023/10/1
• Not All Actions Are Created Equal: Bayesian Optimal Experimental Design for Safe and Optimal Nonlinear System Identification
  2023/8/1
• These Maps Are Made For Walking: Real-Time Terrain Property Estimation for Mobile Robots
  2022/5/1
• Generating Continuous Motion and Force Plans in Real-Time for Legged Mobile Manipulation
  2021/4/1