Raffaello Camoriano

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SKooP: 対称コープマン予測による強化学習を用いた脚式ロボットの高速かつ汎用的な歩行
  歩行2026/7/1

  強化学習のサンプル効率を改善するため、形態対称性とコープマンモデルを組み合わせたSKooPを提案し、四足ロボットの二足歩行タスクで収束時間の短縮と報酬の向上を実証した。

• 安全強化学習における効率的探索のための方向性制約
  安全強化学習2026/7/1

  安全強化学習の性能と安全性のトレードオフを改善するため、制約境界に近づく動作のみに制約を適用する方向性制約を導入したATACOMフレームワークの拡張手法を提案した。

• MultiGraspNet: マルチグリッパーロボット把持のためのマルチタスク3Dビジョンモデル
  マニピュレーション2026/2/1

  並列グリッパーと真空グリッパーの把持姿勢を単一の3D深層学習モデルで同時に予測し、1台のロボットで複数のエンドエフェクタを使い分けられるようにした。

• 物理情報学習と制御情報ステアリングによるヒューマノイドロボット軌道生成の安定化
  歩行2025/9/1

  人間の動作データからの模倣学習に物理法則の事前知識と制御則を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの軌道生成を安定化させる手法を提案した。

• MaskPlanner: 3D点群からの学習ベース物体中心運動生成
  マニピュレーション2025/2/1

  3D点群から物体表面上の複数の長距離軌道を生成する深層学習手法を提案し、スプレー塗装タスクで99%以上の被覆率と実機での専門家品質を実現した。

• 高密度表面筋電図とインクリメンタル学習による長期的な上肢義手の筋電制御
  筋電制御2024/12/1

  64個の乾式電極を備えた高密度sEMGインターフェースとインクリメンタル学習を組み合わせ、Hannes義手の7動作を長期間安定して制御するシステムを開発し、DELTAデータセットを公開した。

• Learning Rhythmic Trajectories with Geometric Constraints for Laser-Based Skincare Procedures
  2023/12/1
• A Structured Prediction Approach for Robot Imitation Learning
  2023/9/1
• PaintNet: Unstructured Multi-Path Learning from 3D Point Clouds for Robotic Spray Painting
  2022/11/1
• On the Emergence of Whole-body Strategies from Humanoid Robot Push-recovery Learning
  2021/4/1
• Structured Prediction for CRiSP Inverse Kinematics Learning with Misspecified Robot Models
  2021/2/1
• Large-scale Kernel Methods and Applications to Lifelong Robot Learning
  2019/12/1
• Incremental Robot Learning of New Objects with Fixed Update Time
  2016/5/1
• Incremental Semiparametric Inverse Dynamics Learning
  2016/1/1