Rafael Kourdis

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動プリエアを用いた潜在条件付き移動操作
  移動操作2025/9/1

  人間型・四足ロボットの移動操作において、模倣学習で多目的運動ポリシーを訓練し、潜在空間制御で下流タスクを効率的に解く手法を提案。拡散識別器と制約処理で安全性と模倣品質を向上。

• 直接トルク制御のための超高速周波数補間
  トルク制御2025/9/1

  オープンソースハードウェア上で全身の線形フィードバックを最大40kHzで実行し、逆動力学や学習済みトルクポリシーを補間することで、トルク制御の安定性と性能を向上させる手法を提案した。