Constant Roux
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習/ヒューマノイド移動操作歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動画からのヒューマノイド模倣学習のための直接動的リターゲティング模倣学習/ヒューマノイド2026/5/1
単眼ビデオからヒューマノイドの模倣学習を行う際、従来の幾何学的リターゲティングが持つバイアスを排除し、物理シミュレータ内で直接動的軌道を生成する新しいフレームワークを提案した。
- 運動プリエアを用いた潜在条件付き移動操作移動操作2025/9/1
人間型・四足ロボットの移動操作において、模倣学習で多目的運動ポリシーを訓練し、潜在空間制御で下流タスクを効率的に解く手法を提案。拡散識別器と制約処理で安全性と模倣品質を向上。
- 不安定な点足二足歩行のための制約付き強化学習とBoltロボットへの応用歩行2025/8/1
点足型二足歩行ロボットBoltの制御に制約付き強化学習を適用し、Constraints-as-Terminationsとドメインランダム化でsim-to-real転移を実現した。バランス・速度制御・外乱応答を評価し、移動コストや床反力から自律性を分析した。
- 二足歩行ロボットBoltの全身MPCとリアルタイム足踏みシーケンサの感度解析歩行2024/12/1
二足歩行ロボットBoltに対し、全身モデル予測制御と足踏みシーケンサを組み合わせた制御器を提案し、シミュレーションで速度追従や外乱・滑りからの復帰を実証するとともに、足踏みシーケンス問題の感度解析を行った。
- 野生動物動画からの強化学習歩行2024/12/1
インターネット上の野生動物動画を教師信号として活用し、四足ロボットが歩行・ジャンプ・静止などの多様な運動スキルを獲得する強化学習手法を提案した。