Jana Tumova
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADMMベースの軌道最適化による高速でロバストな時相論理プランニング動作計画2026/9/19
時相論理仕様を満たす連続時間動作計画を、凸集合の和として安全・論理制約を表現し、ADMMで滑らかな軌道最適化と離散制約処理を分離して高速化する手法を提案。
- アクチュエータ故障下における自由飛行宇宙ロボットのレジリエント運動計画宇宙ロボット/運動計画2026/9/17
スラスタ故障をマルコフ連鎖でモデル化し、到達可能集合とRRT*を用いて目標到達確率を最大化する運動計画手法を提案し、実機で検証した。
- 最善を望み、最悪に備える：自動運転のための遮蔽を考慮した偶発事象計画自動運転/計画2026/7/1
自動運転車のための、隠れた交通参加者による衝突を保証的に回避する遮蔽対応の軌道計画フレームワークを提案した。
- ランダム有限集合上のリスク認識信念制御バリア関数安全制御2026/7/1
未知・動的な環境で移動物体の数が変動する中、ノイズを含む不完全な観測から安全性を保証する制御手法を提案。粒子フィルタで信念を表現し、リスクを考慮したバリア関数で安全集合の不変性を確保する。
- ロボットの計画と制御のための時間論理と形式的合成形式的合成2026/6/1
ロボットの行動仕様を時間論理で記述し、形式的合成手法により保証付きの計画・制御を実現する方法を概説した論文。
- 部分観測下の安全臨界制御：到達回避POMDPと信念空間制御の融合安全制御/部分観測2026/3/1
信念空間で目標到達・情報収集・安全を分離する階層型制御アーキテクチャを提案し、リアルタイムな二次計画法で解くことで、非ガウス信念でも安全とタスク成功率を向上させた。
- 水中環境を用いた宇宙ロボティクスの外乱ロバスト性等価性による検証宇宙ロボティクス/検証2026/3/1
水中環境で宇宙ロボットの動作を検証する枠組みを提案し、外乱ロバスト性を等価にすることで宇宙環境での性能を実証する。
- Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設sim2real2026/2/1
シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。
- 画像空間での参照軌道位置推定による視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/2/1
参照RGB軌道をロボットの現在の視界に位置合わせすることで、カメラキャリブレーションやロボット固有の学習なしに、機体に依存しない画像空間ガイダンスを提供する視覚ナビゲーションモデルLoTISを提案。
- 未知パラメータの安全なオンライン学習のためのパラメータロバストMPPI制御/オンライン学習2026/1/1
パラメータの不確かさに対処するため、オンライン学習と確率的な安全制約を統合したMPPI制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Signal Temporal Logic仕様下での軌道最適化のための厳密で滑らかな再定式化軌道最適化2025/11/1
Signal Temporal Logicの仕様を満たす軌道最適化問題に対し、max/min演算子を厳密かつ滑らかに再定式化する手法を提案し、数値シミュレーションで有効性を示した。
- 衝突を利用した宇宙空間での協調物体輸送群制御2025/4/1
微小重力下で自由浮遊する物体を、ロボット群が衝突を介して協調的に輸送するための計画・制御手法を提案し、シミュレータと実機で検証した。
- 信念制御バリア関数による動的環境でのリスク対応ロボット制御安全制御2025/4/1
サンプルベースの信念分布とテールリスクの集中不等式を組み込んだ信念制御バリア関数を提案し、動的環境での安全なロボット制御を実現した。
- 複雑な都市環境における歩行者を考慮した自動運転の運動計画運動計画2025/4/1
歩行者の社会的力を用いたリスク考慮型運動計画アルゴリズムを提案し、2Dシミュレーションで混雑環境での安全で効率的な自動運転を実現した。
- オープンソースでモジュラーな宇宙システムに向けて：ATMOSの設計宇宙ロボティクス2025/1/1
宇宙ロボティクスの研究を再現可能にするため、オープンソースでモジュラーなソフト・ハードからなる実験室ATMOSを構築し、シミュレーションと実機の結果を比較した。
- 大規模海底地形マッピングのための効率的な非近視眼的階層ベイズ最適化情報経路計画情報経路計画2024/10/1
AUVによる海底地形マッピングで、大規模な確率的変分ガウス過程マップ上で非近視眼的なリアルタイム経路計画を階層ベイズ最適化で実現し、従来手法より高効率なマッピングを可能にした。
- CageCoOpt: ケージング誘導による形態と方策の協調最適化でマニピュレーションのロバスト性を向上マニピュレーション2024/9/1
ケージングの指標を両階層の目的に組み込み、強化学習とベイズ最適化でマニピュレータの形態と制御方策を同時最適化し、不確実性下での把持・操作の成功率を高める手法を提案。
- 軌道空間における前方不変性による安全臨界制御安全制御2024/7/1
計画軌道を制御対象の力学系として扱い、軌道空間でCBFを適用することで、性能を犠牲にせず安全制約を満たすRHC手法を提案した。
- 最大外乱集合下でのロバストSTL制御合成制御/形式手法2024/4/1
未知外乱を受ける非線形システムに対し、STL仕様を満たしつつ許容できる外乱の範囲を最大化する制御器を、Hamilton-Jacobi到達可能性を用いて合成する手法を提案した論文。
- 不確実な移動時間下でのロバストMITL計画タスク計画2024/3/1
時間帯で変動・不確実な移動時間環境において、MITLで記述されたタスクの時間的ロバスト性を最大化する計画手法を混合整数線形計画と後退ホライズン計画で提案した論文。
- Transitional Grid Maps: Joint Modeling of Static and Dynamic Occupancy2024/1/1
- Temporally Robust Multi-Agent STL Motion Planning in Continuous Time2023/10/1
- Risk-aware Control for Robots with Non-Gaussian Belief Spaces2023/9/1
- Non-smooth Control Barrier Functions for Stochastic Dynamical Systems2023/9/1
- Belief Control Barrier Functions for Risk-aware Control2023/9/1
- Risk-Aware Motion Planning in Partially Known Environments2021/9/1
- Provably Safe Control of Lagrangian Systems in Obstacle-Scattered Environments2020/9/1
- Reinforcement Learning with Probabilistic Guarantees for Autonomous Driving2019/4/1
- Synthesizing least-limiting guidelines for safety of semi-autonomous systems2015/10/1
- A Receding Horizon Approach to Multi-Agent Planning from Local LTL Specifications2014/3/1
- Incremental Sampling-based Algorithm for Minimum-violation Motion Planning2013/5/1
- Minimum-violation LTL Planning with Conflicting Specifications2013/3/1
- Attraction-Based Receding Horizon Path Planning with Temporal Logic Constraints2012/8/1
- Optimal Path Planning under Temporal Logic Constraints2010/7/1